実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで狭い所を歩くなら、爪先の前後方向を短くした方が良いと思って、膝曲げの問題も解決出来る様な形を考えて、図を描いた。
膝の所は、膝上フレームを膝下フレームで両側から挟む。
膝下フレームの左右方向の位置は未定で、組み立てる時に決める。
膝上フレームの長さは、膝を曲げた時に爪先ロール軸サーボが胴体にぶつからない様に長くする。