2018年1月31日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかるのは足裏が内側に傾いているのが原因。
股関節ヨー軸を調整して、がに股にしたけどまだ引っ掛かる。
ストレッチの変更で前後のバランスが変わった。
床の上で動かすと倒れるのを気にして観察出来ないのでハンガーに吊るしてちゃんと観察しよう。

2018年1月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを調整した。
1姿勢を8stepにすると良さそう。
以前、同じような事をしたときには10stepだったような記憶がある。
足首ロール軸の位置が違うので倒れ易くなっているのか?
PWMモードのストレッチ1では動きが変わらなかったのでストレッチ2と3も127に設定してみた。
直立状態で後ろ側へ押すと爪先が浮くので設定が有効になっている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかる問題が再現した。
モーションのスピードを上げたのでロール軸の角度を小さくすれば良いハズ。

2018年1月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ハンガーの底に板を置いて足裏を付けた状態の動きを確認した。
膝屈伸モーションで脚を真っ直ぐ下ろしても重心を前にしているので後ろに進んでしまう。
脚を少し前に下ろす事で、その場足踏み出来た。
でも、床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを上げれば良いハズ。
モーションのスピードを変えないで左右の重心移動を大きくする方法もやって見よう。
サーボのストレッチはPWMモードとICSモードでは別設定だった。
でもPWMモードのストレッチ1を設定しても動きが変わらない。
ストレッチ2か3なのか?
モーション中に倒れて首がもげたので付け直した。
ハンガーに吊るす方法を変えた方が良い。

2018年1月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体調整とモーション確認のためにハンガーを作った。
膝屈伸モーションを横から見ると前後のブレが大きかった。
足首の位置が前に寄っていたのを後ろにずらして前後のブレを小さくした。
膝を曲げると機体が回転するので腕振りで抑えるけど腕振りを大きくしても完全には抑えられなかった。
腕に手を付けたら変わると思う。
モーションのスピードを変えてなるべくブレが小さくなるようにした。
機体の大きさでモーションに最適なスピードは違うハズ。
床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
これはハンガーに吊るして確認出来ない。

2018年1月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚のピッチ軸以外のサーボもストレッチとデッドバンドを変更した。
膝屈伸モーションが安定してきたので足踏みモーションを作った。
以前は、くるぶしがぶつかっていたけど、今度は遊脚の踵が支持脚の足首の前に引っ掛かるようになったので、以前より悪くなった感じ。

2018年1月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーション中に電圧が下がっているけど直立している時に前後に押して見たらどうなるか確認した。
踵が浮くくらい押すと電圧が少し下がるけど誤差の範囲だと思う。
サーボ電源を繋げてない状態では動かない所がサーボ電源を繋ぐと動いてしまうと言う事は、これがサーボの性能なのか?
脚のピッチ軸以外のサーボ設定も変更しよう。

2018年1月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ICSアダプターにY字ケーブル経由で電源を繋いでおいて後からサーボを繋ぐと、icsmanagerで温度か電流のリアルタイム取得を実行しなくてもサーボ設定が出来た。
以前、電源を繋がなくてもサーボ設定出来たのが謎だ。
PWMモードのままストレッチを変更して見たけど、余り効果がなかった。
デッドバンドを0にすると良くなったけど、もう少しぐらつきを減らしたい。
電池9本で動かしていると電圧が下がるのでサーボ性能が引き出せてないのかも。

2018年1月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-4034をPWMモードからICSモードに変える方法を見つけた。
ICSアダプターにY字ケーブル経由でサーボを繋いでicsmanagerを起動する。
温度か電流のリアルタイム取得を実行させてICSコマンドを発行し続ける状態になったらY字ケーブルに電源を繋ぐ。
これでICSモードに変わるのでストレッチとシリアル専用のオプションを設定した。
PWMモードに戻してストレッチが有効なのかは確認出来てない。
RCB3を使う必要は無くなった。
PWMモードに戻さなくても良いんじゃない?

2018年1月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ICS3.0用のシリアルマネージャーを試して見たけど上手く行かない。
RCB4でサーボIDを書き換えるツールを試して見たけど、既にサーボIDが設定されてないといけないので駄目だった。
しょうがないので1つのサーボをRCB3に繋いでHTH3でモーションを作り始めた。
オプション画面でサーボをシリアル、ICSモードに変えて、コントロールを3つ配置。
1つ目のコントロールでストレッチを設定、2つ目と3つ目のコントロールでサーボ位置を設定。
コントロールを繋いでスタートフラグを設定。
これでモーション再生したけど動かない。
何か足りなかった?

2018年1月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
PWMモードに変えてないサーボだとicsmanagerでサーボのRAMパラメタを読み込めたけどROMパラメタは読み込めなかった。
サーボをRCB3に繋いでWindows10上のHTH3で設定を一時的に変える事は出来た。
膝屈伸モーションを試したらHTH3で設定したつもりのストレッチは保存出来てなかった。
膝屈伸モーションの最初は不安定で後ろに倒れそうになるけど途中で手で前後の調整をすると安定して倒れなくなる。
脚を短くすれば足首ピッチ軸の保持力の影響が小さくなるので膝を曲げたままモーションすれば良いのかな?
結局Windows7のPCは要らなかった。
マイコンをRCB3に変えてモーションを作って見よう。
RCB4でもモーションは作れるけどストレッチを変更出来ないハズなので使えない。
小さいラジコンサーボを腕に付けるつもりでPWMモードにしたけど今の機体はラジコンサーボを使ってないのでICSモードで動かすのが合理的。

2018年1月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだicsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
Windows7のPCを用意して試したけど駄目だった。
USBアダプターとicsmanagerがブラックボックスなのでPCじゃなくマイコンでサーボパラメタを読み込む様な物を作っておくのが良いけど、どうしよう。

2018年1月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだicsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
USBアダプターにサーボを挿すタイミングを変えたりUSBポートを変えても駄目だった。
PWMモードに変更した時はWindows7だったのでWindows10以外のOSで試してみる。
今有るPCは全部windows10にしちゃったから中古PCを手に入れるか。
Windows8.1に戻しても不明なデバイスが残っていたので使えない。

2018年1月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
icsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
サーボには繋がってLEDが光っている。
PWMモードに変更した時も同じようになって悩んでサーボへの電源供給をしなければ設定出来た。
その時とはPCもOSも違うので分からない。
icsmanagerがwindows10に対応していると言う表記が見つからないのでWindows8.1に戻すべきか?

2018年1月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体後ろ側をネジ留めして繋げた。
サーボのパラメタを変える準備中。
USBアダプターをどこにしまったか忘れて見つけるのに時間がかかった。
以前サーボをPWMモードに設定したのでパラメタ変更ソフトとUSBドライバーをダウンロードしてたハズだけどPC不調でどこに保存したか分からなくなってダウンロードし直した。
サボってたWindowsUpdateが動いて作業が止まってしまった。
パラメタ変更ソフトは起動したけどサーボに繋がるのか確認出来てない。
.NET Frameworkを使うソフトはセットアップに手こずる事が多い。

2018年1月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立っている時に踵が沈み込むので爪先と踵にプラ板を貼って土踏まずを作った。これで重さを爪先側に分散できるかな?
膝が90度しか曲がらなかったので膝裏の枠を切り落として少し深く曲げれる様にした。
胴体後ろ側の割れた爪を削ってプラ板を貼った。ここに穴を開けてネジ留めする。
サーボの保持力を変えてみよう。

2018年1月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで原点調整している。
サーボの保持力が弱くて姿勢が定まらないのでサーボパラメタの調整で何とかしたい。
立っている時に踵が沈み込むので土踏まずを付けて重さを爪先側に分散できないかな?
試しに膝屈伸モーションを動かして見たら倒れて、胴体を繋いでる爪が割れた。
胴体の繋ぎ方を変えよう。

2018年1月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けて電源ラインを配線した。
胴体が少し長くなったけど身長は60cmに収まっている。
胴体の太さも問題なし。
サーボケーブルを繋げば動けるハズ。

2018年1月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けている所。
なるべく胴体を細くしたいので腰ロール軸サーボを上下逆にしてサーボホーンが電池ボックスにぶつからない様にした。
胴体の中央は空洞になる。
前面にも電池ボックスを2つ付けて、この上に肩を繋げる。
少し胴体が長くなる。

2018年1月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った足裏の穴の位置を直して取り付けた。
腰ピッチ軸から上を外した。
膝ストッパが無いので自立出来ない。
足首ピッチ軸のリンクがフレームからはみ出すので膝立ちでの足首の角度は小さめ。
さて電池ボックスをどうやって取り付けるかな?

2018年1月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンクを作り直して取り付けた。
リンクが不動になる事は無くて思ってた通りに動く。
でも爪先を上にし過ぎると怪しい。
膝の幅より足首ピッチ軸の軸受け部分の幅が少しだけ広くなっている。
足首ロール軸を改良するときフレームの幅も直したい。
間違って開けた穴にサーボケーブルを通すと配線がまとまる。
次は足裏を付けて、腰ピッチ軸を外した所に電池ボックスを取り付ける。

2018年1月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先を上下に動けるように足首ピッチ軸サーボを前後逆に取り付けた。
リンクの長さが変わるので作り直さないといけない。

2018年1月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを両足分組み立てた。
リンクを繋いで動かして見た。
爪先を下にする動きは問題なし。
爪先を上にしようとするとリンクの3点が一直線に並んでしまって動かない。
気を付けていたのに作ってる間に軸受け位置がずれてしまった?
足首ピッチ軸サーボを最初の案の通り前後逆に取り付ければ良いハズ。

2018年1月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受けの板を接着して片足だけ仮組した。
軸受けの位置が前に寄りすぎかな?
リンクの長さを決めて部品を切り出した。
膝を繋いで見ると太ももより膝下が太い。
後で足首周りを細くするつもりだけど、このままで動かして見る。
台形リンクなので足首ピッチ軸の動きが思ってるようになるかな?
足首ピッチ軸とロール軸が離れ過ぎなので後で直したい。

2018年1月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受けの土台を接着した。
軸受けの板を切り出し、穴開けして形を揃えた。
四辺を揃えたいけど一辺だけ揃えれば良いので接着する辺に印を付けておいた。
リンクの部品は軸受けを組み立ててから長さを決める。

2018年1月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームをサーボホーンに取り付ける穴を開けて形を整えている所。
穴開けを間違えて二枚分やり直した。
サボっている訳じゃないけど余り進んでない。

2018年1月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の図を見てて筋肉の動きを再現するなら足首ピッチ軸サーボの向きを前後逆にすべきと思って図を描いて見た。
これならリンクが不動になりにくそう。
早速、板を切り出して軸中心の穴を開けた。
電池ボックスは腰ピッチ軸サーボを外して収めたい。

2018年1月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の改良を考えて図を描いて見た。
1ヶ月の機構ではサーボアームにリンクを付けてた。
今度はサーボにリンクを付けてサーボ自体を動かす。
足首ピッチ軸の稼働範囲は上に20度、下に45度。
上に曲げた時、リンクが不動になる境界点に近くなるのが気になる。
物理的なストッパを付けるにしても、どこに付けるか未定。

2018年1月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を膝サーボと足首ピッチ軸の平行リンクに分けた。
これで膝の動きに関係なく足首ピッチ軸を動かせる様になった。
でも足首ピッチ軸を下げられないのでリンクの長さと軸受け位置を変えたい。
関節の中心を考えるとサーボ位置を変えないといけない。
電池ボックスを収める場所が無くなった。
そんな事を考えて図を描いて見よう。

2018年1月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの前側を細くした。
膝を繋いで動かして見たら足首ピッチ軸の動きが思ってたのと違う。
膝側が床面に平行じゃなくなるので当然か?
股関節ピッチ軸と同じように途中から平行リンクにしてみる。

2018年1月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの軸受けの所にブッシュを付けた。
足首ロール軸の所だけブッシュの高さ調整で追加したプラ板がぶつかる。
前側リンクの幅を狭くするしかない?
脚の長さは、殆ど変わらない。
爪先にサーボが付かないので物足りない。

2018年1月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの形を整えて前側のリンクを二枚にした。
膝の仮想軸の位置が下がるので膝下が長くなる?
軸受けの所にブッシュを入れよう。
電池ボックスを何とかして取り付けてみる。