実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の改良を考えて図を描いて見た。
１ヶ月の機構ではサーボアームにリンクを付けてた。
今度はサーボにリンクを付けてサーボ自体を動かす。
足首ピッチ軸の稼働範囲は上に２０度、下に４５度。
上に曲げた時、リンクが不動になる境界点に近くなるのが気になる。
物理的なストッパを付けるにしても、どこに付けるか未定。