2018年1月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
PWMモードに変えてないサーボだとicsmanagerでサーボのRAMパラメタを読み込めたけどROMパラメタは読み込めなかった。
サーボをRCB3に繋いでWindows10上のHTH3で設定を一時的に変える事は出来た。
膝屈伸モーションを試したらHTH3で設定したつもりのストレッチは保存出来てなかった。
膝屈伸モーションの最初は不安定で後ろに倒れそうになるけど途中で手で前後の調整をすると安定して倒れなくなる。
脚を短くすれば足首ピッチ軸の保持力の影響が小さくなるので膝を曲げたままモーションすれば良いのかな?
結局Windows7のPCは要らなかった。
マイコンをRCB3に変えてモーションを作って見よう。
RCB4でもモーションは作れるけどストレッチを変更出来ないハズなので使えない。
小さいラジコンサーボを腕に付けるつもりでPWMモードにしたけど今の機体はラジコンサーボを使ってないのでICSモードで動かすのが合理的。

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