2018年1月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを調整した。
1姿勢を8stepにすると良さそう。
以前、同じような事をしたときには10stepだったような記憶がある。
足首ロール軸の位置が違うので倒れ易くなっているのか?
PWMモードのストレッチ1では動きが変わらなかったのでストレッチ2と3も127に設定してみた。
直立状態で後ろ側へ押すと爪先が浮くので設定が有効になっている。
足踏みモーションで遊脚を下ろす時に支持脚にぶつかる問題が再現した。
モーションのスピードを上げたのでロール軸の角度を小さくすれば良いハズ。

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