2015年9月30日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足裏のEVAを剥がして見たけど変わらないと思っていたら足首周りが捻れに弱い事を見つけたので補強した。少しは良くなったけど十分じゃない。リンクをクロスさせているので足首の軸付近を補強出来ない。足首サーボを前後逆にしてリンクをクロスさせないように繋ぐかな?足首の軸よりリンクの軸を低くしないと足首の枠にぶつかってしまう。と言うことで、また膝下の枠を作り直す。

2015年9月29日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚を3箇所補強して見たけど自立させて静止出来ない。ヤッパリ足裏を何とかしないといけない。足裏にJ字の形で外側を厚くしてみようと思う。つま先の捻れ機構を考え中。重心の計り方は?

2015年9月28日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボの取り付け位置を前側にして見たけど自立させて静止出来ない。今の足裏はカカトにEVAを貼り付けて接地面積が小さいのでしょうがないかも。でも捻れの補強をしていないので見た目では分からない捻れが起きているのかな?と言うことで脚の補強をしよう。

2015年9月27日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下が後ろ過ぎて自立出来ないので膝サーボの取り付け位置を前側にするための枠を作っている所。膝サーボが飛び出る感じになるかな?立った時の重心は人によってつま先側やカカト側に寄っているらしい。つま先を補強しないと駄目かな?

2015年9月26日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足裏にEVAを貼り付けた。足首の後ろ側を少し削った。スネの所に板を貼り付けた。スネの側面を少し切り取った。膝のストッパが無いので立たせるのは無理。今日はプラ板を補充したい。

2015年9月25日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首周りを直して改良版の膝下が大体出来た。今朝、足裏を取り付けてみたけど正座した時もう少し足首が曲がらないと上手く座れない。足首の後ろ側を削れば良いんだけど強度が心配。今日は足裏のカカトにEVAを貼り付けよう。かまぼこ形より六角形の半分の形が良いかもしれない。膝のストッパやスネの板を付けるとか、まだやる事はある。角を丸めたら少しは細く見えるんじゃなイカ?

2015年9月24日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下を改良版に置き換える作業中。後は足首周りを直せば仮組出来る。足首の位置が後ろ過ぎやしないか心配。足裏の二重化は複雑になりすぎなのでカカトにかまぼこ形に削ったEVAを貼り付けようと思う。つま先側はロール軸を付けて可動させたい。

2015年9月23日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。リンクを2mm厚3枚貼り合わせで作り直した。次は足裏の二重化かな?と思ったけど、その前に両脚の膝下を改良版に置き換える事にした。型紙を作り直してプラ板を切り出した。

2015年9月22日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首とリンクの取り付けを直した。リンクが周りにぶつからないように形を変えていったら弓形になった。今日はリンクを太い物に置き換える。

2015年9月21日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボから足首への板を取り付けた。足首サーボを水平に出来るように余計な所を切り落としたい。足裏を二重にするために足首の板を短くしてリンクと穴の高さを揃えたら足首のサーボホーンが取り付け出来なくなった。足首とリンクの軸を考え直そう。

2015年9月20日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボ側のベアリングを取り付ける位置を変えた部品を作って見た。サーボ軸からの距離が変わって前にはみ出したり底板を取り付け難くなったりする。やはり中央に取り付けるのが良さそう。リンクは予想通りS字にしないとサーボにぶつかってしまう事を確認した。今日こそ足首への板を作ろう。

2015年9月19日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボ側のベアリングを取り付ける部品を接着した。足首サーボを水平にしたら底板をはみ出してしまう。底板の位置を下げれば良いや。なので底板から足首への板を作れなかった。

2015年9月18日金曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボ側のベアリングを取り付ける部品を作った。中央の穴を大きくしてから接着しないといけない。今日は足首サーボの底板から足首への板を作る。

2015年9月17日木曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。足首リンクの上端と下端の位置は足首とリンクの軸間隔で決まる。足首サーボの角度を考え直したらサーボの取り付け位置を変えなくても良かった。なので足首サーボの少し下に底板を付けた。足首サーボの軸を後ろ側にしているのでリンクを取り付ける作業が難しくなるか?と思ったけど、サーボにリンクを取り付けてからサーボを枠に取り付ければ良い。今日は足首サーボ側のベアリングを取り付ける部品を作る。

2015年9月16日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝周りの枠を取り付けてみた。底板の位置が前の枠より下になってしまう。底板の位置を上げるには膝サーボを斜めに取り付けて足首サーボを上にずらせば良いように思うけど、どうかな?今朝、試しにずらして取り付けてみた感じでは上手くいきそうだった。

2015年9月15日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝から足首に掛けての枠を作り直している所。サーボとリンクの動きを確認出来るように透明プラ板を使ってみた。白いプラ板に比べて固くて脆い感じなので慎重にニッパーで切り出した。サーボホーンの中央の穴の大きさを合わせる作業が残った。今日は穴の大きさを合わせて枠の底板を接着したい。底板の下の足首までの板は今あるのを使って時間を短縮したいな。

2015年9月14日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。アキレス腱のリンクを取り付けて動きを確認した。つま先を上に上げて行ってリンクが足首軸より前になるとつま先が下がってしまう。そこまでは曲がらないようにストッパが必要だと思った。ふくらはぎの所の厚みを減らして枠の構造も簡単にする方法を考え中。自立させるには足首ロール軸相当が必要。足裏を二重にしてバネを仕込んでみよう。

2015年9月13日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボから足首への板を取り付けたけど、アキレス腱のリンクの部品が分厚い。リンクの軸受けを取り付ける部品をもう少し短くしても駄目かな?足首サーボを箱で囲むようにして、その先に足首への板を取り付ける方法を考えてみたけどサーボの交換を考えると上手くいかない。足首の軸受けを取り付けた。

2015年9月12日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボから足首への板を取り付けるために土台になる板を付けた。アキレス腱のリンクの軸受けを取り付ける部品を加工して取り付けた。足首の軸受けを取り付ける部品の方はまだ作ってない。

2015年9月11日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝を曲げる時にぶつかっていた部分を切り取って深く曲がるようにした。足首サーボから足首への板を取り付けるために前側についていた板を切り取った。足裏側のリンクの軸受けを取り付ける部分を改良しようと思って部品を探していたら軸受けの高さを低く出来そうな物が見つかったので加工して取り付けて見た。取り付け方によっては幅を狭く出来るので加工を続けよう。

2015年9月10日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボを下向きに取り付けて足首へのリンクの軸受けも付けた。足裏側のリンクの軸受けを両側にした。リンクの強度を考えてプラ棒を両側からプラ板で挟んだ四角柱を作ろうと思う。足首サーボから足首への板の取り付けが悩ましい。

2015年9月9日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボの底面に板を貼ったけど、足首へのリンクを付けると後ろ側に出っ張ってしまうので足首サーボを前側に取り付けないといけないんじゃなイカ?足裏上での足首位置はアキレス腱のリンクを付ける分だけ前側にずらす。アキレス腱のリンクの軸受けを付けて見たけど片側だけだと不安になったので両側から支持しよう。これで足首の幅が大体決まった。

2015年9月8日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボから足首までの板を切り出してフリーホーンを付けた。前後方向に太過ぎかな?足首サーボの底面に板を貼っておかないといけない。アキレス腱を模したリンクを挟むには足首の幅をどのくらいにすれば良いのかな?足裏上での足首位置を考え直そう。

2015年9月7日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボを下向きに取り付けようかと思ったけど今ある部品を活用して水平に取り付けた。足首はかかとにリンクを繋げて動かそうと思う。なので足首はベアリング付きフリーホーンで取り付ける。今日は足首までの板を作ろう。
カスタムメイド3D2で借金返済出来るようになったけど、メイドを育ててレベルアップするのが先だと思った。

2015年9月6日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの枠を作り直して接着した所。足首サーボを下向きに取り付けて90度の可動範囲にしてみようと思う。
カスタムメイド3D2と言うゲームを手に入れた。メイドを育てて借金返済するはずなのに借金返済出来るようなメイドが育たない。

2015年9月5日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸から膝に掛けて簡単な繋ぎ方を作りながら考えている所。太ももの後ろ側が太くなるので膝を深く曲げられなくなると思う。

2015年9月4日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボ周りを組み立てて見た。足首サーボアームがぶつかるので膝サーボアームの一部を切り取って見たけど、膝を曲げたら他の所にもぶつかる。膝サーボを膝上側に取り付けたら少し良くなる。それより膝サーボアームの取り付けが不安になったので別の取り付け方法を試してみよう。

2015年9月3日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボの取り付け位置を前側に直して両膝分の板を切り出した。四枚の板を重ねて大きさを揃えようとした所で時間切れ。
タカラトミーのメカノイドと言うロボットキットが出る事を知った。近藤科学なんかと比べると圧倒的に安い。スペックは値段相応だと思う。BIOLOIDみたいに色んなロボットが組めるけどサーボの数が制限されてて拡張出来ないんじゃないか?サーボの数が少ないので人型ロボットを組むと足首は可動しない。自分のロボットも足首の可動を止めたらどうなるか考えてみたけど、始めから不自由な物を作る意味はないと思った。

2015年9月2日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。骨格図の上に膝サーボと足首サーボを並べて見て、ふくらはぎの幅に収まる事を確認。2つのサーボを留める枠を作って見たけど膝サーボを前側に付けても後ろに付けても枠をはみ出してしまう。前側に付けてはみ出しを膝小僧にすれば良いんじゃないか?足首をリンクで動かすつもりだけど具体的なイメージは決まってない。

2015年9月1日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝サーボアームを外せるように穴開けした。内ももの角を切り取って体育座りした時に下腹部にぶつからないようにした。太もも外側は四角いままにしておく。これで膝下の枠を作る作業を始められる。まずは骨格図の上でサーボを並べて見よう。