haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。アキレス腱のリンクを取り付けて動きを確認した。つま先を上に上げて行ってリンクが足首軸より前になるとつま先が下がってしまう。そこまでは曲がらないようにストッパが必要だと思った。ふくらはぎの所の厚みを減らして枠の構造も簡単にする方法を考え中。自立させるには足首ロール軸相当が必要。足裏を二重にしてバネを仕込んでみよう。