実験用ロボット

四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠は出来たけど取付けてない。 ArduinoIDEをアップデートしたらプログラムのパスが変わってしまった。 予備PCがいくつか起動しなくなった。 と言う事で進捗無し。

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四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠の繋ぎ方を間違えてたのでやり直した。 有線リモコン的な事をする為にArduinoIDEのシリアルモニタでキー入力した文字をルーチンで取得出来る様にした。 キーを押す毎に前後左右へ動く様なルーチンを作った。 動かして見たら文字の後にEnterキーを押す必要があった。

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四脚ロボットのPSDセンサーを動かす為の改造中。 サーボを囲む枠を作ってる所。 ちょっと先の事を考えてた。 未だに基本的な事しか出来てない。 リモコンで動かすより自律動作をさせたい。 その為にはバッテリーを積みたいけど場所が無い。 バッテリーを積める四脚ロボットを追加で作るかな。

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四脚ロボットのPSDセンサーを左右へ動かす為の改造中。 背中ヨー軸を曲げてUターン出来るか試した。 背中ヨー軸を30度曲げて10歩くらい前進すると半径20cmくらいでUターン出来た。 帰って来る時の向きの調整が必要だな。

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四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーの値を取得する機能を実装した。 壁に着いた所から後進しつつPSDセンサーの値を取得して見た。 何回か確認すると値が変わる。 値が変わる原因はセンサーの仕様とサーボのバックラッシュかな。 機体の正面に物体を置いて機体の向きを変えつつPSDセンサーの値を取得して見た。 正面から外れると値が変わる。 機体の向きを変えるよりPSDセンサーの向きを個別に変えた方が良い。 PSDセンサーは絶対的な距離を測るのには向いてない。

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四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを配線した。 以前のPSDセンサーの実験メモを見てデータ取得間隔とデータ数を決めた。 変数の種類を増やして対応する処理を修正してる所。 もう少し掛かる。

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四脚ロボットの制御スケッチ改造は継続中。 PSDセンサーを取付けたけど配線は出来てない。 PSDセンサーの値を集計してルーチン内変数に設定する機能が必要だな。 その為には変数の扱い方を拡張しないといけない。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 予定してた機能は実装出来た。 ルーチン間でデータを渡す機能が無いので追加しよう。 デバッグの合間にPSDセンサーを取付けよう。 PSDセンサーの向きは個別に変えるのではなく背中ヨー軸や前後脚の高さを変えて調整して見よう。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチン処理の最小にルーチン内の分岐ラベルの一覧を作る様にした。 修正前は配列のインデックスを間違えて未設定の要素を参照してた為におかしな動きになってたみたい。 未設定の要素はArduinoライブラリが0xffで埋めてるので参照すると-1に見える。 分岐ラベルの問題を直したら今度は条件分岐処理が間違ってて無限ループになった。 マイコンのリセットボタンが物理的に押せないのでスケッチのコンパイルと書込みをやったらループが止まった。 条件分岐の分岐先の指定方法で無限ループしない場合も有る。 無限ループの原因を調べよう。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチンの再帰呼び出しと既存コマンドの実行は出来た。 分岐ラベルの処理が間違ってるのでループ出来ない。 何処が間違ってるのかな。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ラベル、変数の管理処理は実装出来た。 分岐処理を間違えてルーチンの流れが変わらない。 ルーチンからルーチンを呼び出すには再起呼び出しにしないといけない。 問題が多いな

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 スケッチに取り込んだサブルーチンを呼び出す機能でラベル、変数の管理処理を実装してる所。 まだ先は長い。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様になった。 次はサブルーチンを呼び出せる様にする。 その為にラベル、変数、分岐の機能を検討した。

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四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 姿勢と動作をスケッチに取り込んでコマンドから呼び出せる様に改造してる。 先ずは姿勢を呼び出せる様にした。 次は動作を呼び出せる様にする。 その先は分岐とかサブルーチン呼び出しもしたい。

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四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の後進で前進より曲がり難いので脚の動かし方を変えて見たけど変化無し。 複数のモーションを切り替える様にしたいな。 先ずはモーションをROMに保存してシリアルモニターから起動出来る様にしよう。

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四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の前進モーションで背中ヨー軸を曲げて動かして見た。 方向転換出来てるけど背中ヨー軸の角度を大きくすると爪先が滑りが大きくなる。 後進すると前進より曲がり難いのは脚の動かし方が間違ってるのかな。 曲がる方の歩幅を狭くしたら対角の脚の高さが合わなくて前に進めなかった。 もう少し試そう。

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四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れを確認した。 対角の脚を着くのと爪先が幅広なので揺れずに前進と後進が出来た。 次は背中ヨー軸を使った方向転換だな。

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四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 軸間45mmで脚根元から爪先までを75mmとして立ってる状態から爪先を20mm前に出す場合の図を描いて検討した。 脚の根元から爪先までの長さは3mm長くなる。 膝の長さを変えない場合は脚根元の位置が3mm低くなる。 どちらの方法でも変化が小さくて調整するのが難しい。 先ずは脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れの大きさを確認しよう。

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四脚ロボットの爪先を付替えた。 膝と胴体ヨー軸のトリム調整をした。 高さの違う立ち姿勢を作って足踏みモーションを確認した。 静止状態で0.5Aの消費電流だった。 次は脚を前後に曲げた姿勢を作って歩行モーションを確認しよう。

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四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 爪先と言ってもサーボアーム。 内側と外側のサーボホーンに取付ける部分を繋いでから補強した。 接着剤が固まってから取付ける。 胴体後半部分を補強する為にネジ留めの準備をした。

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四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 前面から見た時の脚を細くするのは面倒なので止めた。 部品を組立ててる所。

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四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 大まかな形が出来たので形を整えてる所。 前面から見た時の脚を細くする為にまだ加工しないといけない。

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四脚ロボットの付替え用爪先を作成中。 尖った爪先の形を検討した。 プラ板を切出してサーボホーンに取付けるネジ穴を空けた所。 このネジ穴を元に形を揃える。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Teensy版の制御スケッチでコマンドを入力して脚を動かせる様になった。 コマンドで指定した角度になってるか確認しよう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の脚の長さが間違ってた。 実際にサーボで動かした角度を確認しよう。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの上側を台座の上に立てた板にネジ留めした。 これだけだと強度不足なので補強しないといけない。 補強する前にマイコンを取付ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptは関節角度の扱いが曖昧だった。 サーボの向きや位置に依って動作方向も変わる。 先ずは脚根元で角度が０の場合の膝関節位置を正しく計算出来る様にしよう。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの下側は機体の前半と後半の台座にしてる。 サーボアームの上側を台座の上にネジ留めする板を接着した。 接着剤が固まったらネジ穴を開ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。

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四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体長が180mmになってたので詰めて160mmにした。 背中ヨー軸追加前は140mmだった。 背中ヨー軸周りを補強しつつ組立て方を考える。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの進捗は無し。