実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 斜対歩の前進モーションで背中ヨー軸を曲げて動かして見た。 方向転換出来てるけど背中ヨー軸の角度を大きくすると爪先が滑りが大きくなる。 後進すると前進より曲がり難いのは脚の動かし方が間違ってるのかな。 曲がる方の歩幅を狭くしたら対角の脚の高さが合わなくて前に進めなかった。 もう少し試そう。