実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んでコンパイルエラーは消せた。 だけどシリアルモニターから入力したコマンドが動かない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の頂点角度とサーボの指定角度を合わせるにはどうすれば良いのかな。