実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 サーボアームの上側を台座の上に立てた板にネジ留めした。 これだけだと強度不足なので補強しないといけない。 補強する前にマイコンを取付ける。 脚の軌跡を描画するJavaScriptは関節角度の扱いが曖昧だった。 サーボの向きや位置に依って動作方向も変わる。 先ずは脚根元で角度が０の場合の膝関節位置を正しく計算出来る様にしよう。