実験用ロボット

四脚ロボットの制御スケッチを改造中。 ルーチン処理の最小にルーチン内の分岐ラベルの一覧を作る様にした。 修正前は配列のインデックスを間違えて未設定の要素を参照してた為におかしな動きになってたみたい。 未設定の要素はArduinoライブラリが0xffで埋めてるので参照すると-1に見える。 分岐ラベルの問題を直したら今度は条件分岐処理が間違ってて無限ループになった。 マイコンのリセットボタンが物理的に押せないのでスケッチのコンパイルと書込みをやったらループが止まった。 条件分岐の分岐先の指定方法で無限ループしない場合も有る。 無限ループの原因を調べよう。