実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 コマンドで指定した角度と実際の角度を確認た。 PCA9685を使ってた時よりも誤差が小さかった。 爪先を丸くしてるので爪先位置が確認し難い。 尖った爪先を作って見よう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実際にサーボで動かした角度を確認出来たので修正したい所だけど保留。