実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 Teensy版の制御スケッチでコマンドを入力して脚を動かせる様になった。 コマンドで指定した角度になってるか確認しよう。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 実寸で描いた図の脚の長さが間違ってた。 実際にサーボで動かした角度を確認しよう。