実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追加の作業中。 以前作ったTeensyのマイコンボードを少し小さくして載せた。 背中ヨー軸のサーボアームから少し飛出る。 Microbit版の制御スケッチをTeensy版に取り込んで色々修正しないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptはFKでの計算式を作ってる。 関節角度が０でなければ実寸で描いた図と計算と一致する。 関節角度が０の時に計算と図が一致しない。