2016年1月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももを細くする方法を考えて図を描いた。サーボを前側に取り付けるより後ろ側に取り付けた方が太ももを水平近くまで曲げれるんじゃなイカ?と思った。サーボを取り付けるリンク部品は後回しで部品を切り出した所。
スピーカーが複数付いているリアルサラウンドヘッドホンが欲しかったけど目当ての物が無くてステレオヘッドホンを買って来た。再生ソフトでサラウンドになるから良いけど密閉型のせいで自分の血が流れる音が聞こえるし音が籠もって期待はずれ。それ程安い物でもないんだけどしょうがないのかな?

2016年1月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もものリンクを胴体に繋げた。調整しても太ももを水平に上げるのは無理だった。この太ももはキープして置いて、太ももを細くする方法を試してみよう。

2016年1月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もものリンクを組み立てた。後ろ側のブラケットにぶつかる所は穴開けした。今朝、膝下と繋げて可動範囲を確認した。以前に比べると凄く広くなったけど太ももを水平に上げるのは無理かな?胴体と繋げて見ないと分からない。太ももを細くする方法を考えた。前側リンクにサーボを固定して後ろ側リンクと繋ぐリンクをサーボホーンで動かせば良いと思うけどどうかな?

2016年1月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もも後ろ側のリンクを組み立てた。今朝サーボに取り付けて見たら板の部分がブラケットにぶつかって動かない。奥行きを間違えた。板の余分な所を切り取って何とかならないかな?駄目なら作り直し。太もも前側のリンク部品は奥行きを間違えてない。

2016年1月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もものリンク部品を切り出した。サーボの位置を中央にしてみる。前後に貼る板はサーボアームの幅に合わせたので大きくなったけど膝に向かって細くする。板を貼る位置が決まらない。

2016年1月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸を置き換えて可動範囲が広くなるように調整した。膝サーボとぶつかるので股関節ピッチ軸サーボを上にずらしたいけど、どれだけズラせば良いかな?リンクが直線だと前後のリンクと取り付け部品がぶつかるので取り付け部が飛び出たような形にしたい。サーボアームはオフセットさせる。と言う事で今日はリンクを作ろう。

2016年1月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。改良版の股関節ピッチ軸のリンク取り付け部品を作った。これを組み込んで可動範囲を調整しよう。膝下リンクの作り直しもしないといけない。足首ロール軸サーボを付けるとしたらケーブルを長い物に付け替えないといけない。

2016年1月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。可動範囲を広げるように調整してから全身を繋げて見た。股関節ロール軸の角度が調整し難い。両足首を付けるくらいにすると不安定になる。足首ロール軸が固定されてないので脚を交差する姿勢にすると立てない。そうすると静歩行は出来ないか?脚の可動範囲を広くするには股関節ピッチ軸のリンク取り付け部品を改良しておかないと周りへの影響が分からない。と言う事で部品を作り始めた。

2016年1月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸用のサーボアームに太ももリンクを接着した。接着剤が固まらない間に位置を調整するようなまずいやり方になってしまった。今朝、確認したら可動範囲が凄く狭い。サーボアームの補強に追加したプラ棒がぶつかっていた。胴体と膝下を繋げてみてからリンク取り付け部品を作り直す。プラ板とプラ棒を補充しよう。

2016年1月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸用のサーボアームを作った。リンク取り付け部品とぶつかるけどアームを短くしたくない。リンク取り付け部品を作り直してアームとの隙間を確保する。その前にサーボアームにリンクを接着しよう。

2016年1月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。部品を補強して取り付けた。思っていたより横にはみ出した。大腿骨の曲がりを真似て見た。ロール軸の幅とピッチ軸の幅の違いを吸収するにはロール軸の幅に合わせたサーボアームを作らないといけない。なので今日はサーボアームを作る。

2016年1月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。リンクを取り付ける部品をサーボに取り付ける板に接着した。ちょっと胴体に取り付けて見たら、ぶつかる所が有ったので切り落とした。後ろ側に伸びている所が弱いのでプラ板を重ねて補強しよう。

2016年1月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。リンクを取り付ける部品は穴開けした物を貼り合わせた所。接着が完了したらサーボに取り付ける板に接着する。太もものリンクを作り直すついでに股関節ピッチ軸サーボの取り付け位置を太もも中央にしよう。

2016年1月18日月曜日

雪が降ってランドマークタワーが霞んでいる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もものリンクを前後に太くする形を厚紙で作って見たら太過ぎると思った。股関節ロール軸サーボの取り付け角度を変える事にしてリンクを取り付ける部品を作り始めた。これでサーボの間隔が広がると太ももの可動範囲が広くなる。

2016年1月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首を付けた。スペーサーを作ってリンクの所の隙間に詰めた。太ももを動かしていて大腿骨の曲がりを付けるにはリンクを前後に太くすれば良いんじゃないか?と思った。リンクを作り直すのではなく重ねる。曲げる所で切断しないといけない。

2016年1月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首の枠を作り直した。ネジ穴が少しズレている。次は膝下リンクを長くしないといけない。でも5mmの違いなら歩くのに支障無いんじゃ?先に大腿骨の曲がりを付けるか?

2016年1月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太もものリンクを長い物に置き換えて仮組した。股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの間隔が広がったけど太ももを水平に上げる程は曲がらない。大腿骨の曲がりをどのように実現するか悩んでいる。股関節ピッチ軸の始点を少し外側に出来ればリンクの修正が楽になる。今日は足首の枠を作り直そう。

2016年1月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚を前後に開くと足裏が床面に対して傾くのはリンクの前後間隔がリンクの上と下で違っていたのが原因。太ももの大腿骨の曲がりを付ける隙間が無いのはリンクの長さが間違っていたのが原因。図を元に作っていたハズだけど細切れで作業している間に考えが変わってしまう悪い癖が有る。しょうがないので先ずは太ももリンクを作り直し。股関節ピッチ軸サーボを膝の所に取り付けようと図を描いて見たら膝を曲げた時のはみ出しが気になったしリンクの長さを直す事にしたので無駄になった。

2016年1月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸のリンクを繋いで仮組した。脚を前後に開くと足裏が床面に対して傾くのはリンクの取り付け位置がズレているのだと思う。太ももの可動範囲が歩く分には足りているけど狭い。大腿骨の曲がりを付ける隙間が無いのはプラ板を接着するために使うプラ棒の厚みを考慮出来てなかったのが原因。太ももに収まっている股関節ピッチ軸サーボを下げれば良いと思うけど図を描いて確認してみよう。

2016年1月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。股関節ピッチ軸のリンクを取り付ける部品を作った。ロール軸サーボへ取り付ける部品に接着するつもりだけどまだ接着してない。今日はこの部品同士を接着して脚を繋いで見よう。太もも後ろ側のリンクを直しておかないと駄目かもしれない。

2016年1月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝上のリンクを補強して股関節ピッチ軸のリンク機構を作り始めた。膝上リンクを捻れないようにしたいんだけど水平の板を追加出来ないので悩んでいる。股関節のリンクはお尻側に枠を延長しないといけないけどロール軸サーボを取り付ける枠と交差するのでぶつからないようにする方法を悩んでいる。

2016年1月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝上のリンクを仮組して可動範囲を確認た。前後に太くしたくないので歩くのに必要な可動範囲に留めておく。次はぐらつかないように隙間を埋めて股関節へ繋がる部分を付ける。

2016年1月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボにリンク軸を取り付けている所。太もも前側のリンクを太く作り直している。膝下リンクは前側に曲がらないようにしていたけど前側に曲がっても良いのかな?

2016年1月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。作ろうと思っていた部品が出来たので組み立てようとしたら部品を使う位置によって少し直さないといけない事が分かった。と言うか直す事を前提に余裕を見たサイズで作った。部品をサーボに取り付ける時に長いネジが無いので片側だけで留めている。ちょうど良い長さのネジはないかなぁ。

2016年1月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。部品の一枚目は穴空け出来て二枚目の穴空けをしている所。三枚目は薄いプラ板にするけど後回し。四枚目は丸い穴なので先に作っている。

2016年1月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボにリンクを取り付ける部品を作っている所。プラ板にナットを埋め込む六角形の穴を空けるのが面倒。プラ板は4枚重ねにするので、半分も出来てない。

2016年1月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足裏にスポンジを挟んで膝下だけなら自立出来るようにした。股関節周りを棚上げにして太ももの並行リンクを作り始めた。膝の前側が広過ぎてネジが届かない。スネ側と同じ幅になるように段差をつければ良さそう。膝の後ろ側はサーボホーンを使ってネジ留めしたせいで幅が広くなった。サーボホーンを使わないで取り付けてリンクを細い物に変えよう。

2016年1月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下を組み立てて見た。足裏がおかしな方向を向いていたので直した。脹ら脛側リンクが傾いているけど直せない。色々問題が有るけど動く。傾いたままでも並行リンクとして動くのなら大腿骨の曲がりを再現したリンクでも問題ない。それに膝上だけ直動では膝を上げた時に足裏が傾いて歩けない。という事で太ももの並行リンクを作ろう。

2016年1月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝周りを組み立てようとしたらスネ側リンクの長さが合わなくて作り直している所。スネ側リンクが出来たら足裏を作る。このままだと膝上に繋がらない。大腿骨の曲がりを再現するには並行リンクが使えないように思うけど直交にするには並行リンクを使いたいので悩ましい。

2016年1月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボアームを作ってリンクを接着した。スネ側に考えていたリンクは脹ら脛側にしあ方が良さそう。そうするとサーボの取り付け方も変わるな。リンクに合わせた足裏を作ってみよう。

2016年1月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下のリンクを作った。膝サーボと幅が違うのでサーボアームと繋ぐ所で調整する。という事で今日はサーボアームを作ろう。サーボ側面にリンクの軸を立てる方法で悩んでいる。ロックナットを埋めただけでは強度が足りない。