2013年3月31日日曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、ツツジなどの花木を植える場所がバラなどの花より難しい。
二足ロボットの制作中。胴体中央の外装を前後に切り分けて胸から上の部分を取り付けた。胴体中央の前側上部を凹ませて胸を前側に曲げられるようにした。脇腹をもう少し曲げられるようにしたい。みぞおちの所を切り取って、その下は盛り上げたい。ヘソのように見えるネジ穴の下はもう少し削った方が良い。写真で分からないと思うけど、おっぱいとその周りを修正した。

2013年3月30日土曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、果物を収穫して売るのを繰り返してた。
二足ロボットの制作中。コーヒー缶を土台にして円筒を作って脇腹に貼り付けた。お尻の上部を切り取って外側に付け直した。お腹周りが丸く見えるように均してみた。胴体を傾けた時の隙間を埋めたい。
Picoサーボが秋月で在庫切れみたいなので代わりの物を探していたらHS35というサーボを見つけた。Picoより小さくて軽いのにトルクは同じ。でも30個とか揃うのかな?

2013年3月29日金曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、ホームセンターでツツジとアジサイを買って植えた。
二足ロボットの制作中。太もも上部にグルーを追加。お腹とお尻の外装の内側を削って引っかからないようにした。腰の断面の前側を左右対称になるようにした。胴体中央の背中側の外装を広げた。
qumarionみたいに胴体をアームで支持すればトルクの小さなサーボでも動ける機体が作れるんじゃなイカ?と思って試算してみたらPicoサーボで30センチの機体が出来そうな事が分かった。アームは立ち座りでの胴体の上下動や回転をサポートする。足は地面に付けずアームを取り付けた台座で移動する。小さな機体をなんとか実現する一つの方法。

2013年3月28日木曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、スーパーが改装してホームセンターになった。
二足ロボットの制作中。胴体中央の外装の前面を広げて見た。腰の断面が左右対称になってない。お尻側で引っかかって余り傾けられない。これから横へ広げていく。
今の機体に使っているAX-12というサーボは同じくらいのトルクのサーボに比べて大きい。サーボを置き換えて外装を流用出来ると楽なんだけど、そういう訳にも行かない。
Tiger40と言う強力なサーボがあるけどサーボアームやブラケットを全て自作しないといけないので使えそうにない。
動く機体が出来たら色々試したい事が有るので関節数を妥協したくない。

2013年3月27日水曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、スーパーが改装。園芸店が店じまい。どうなるのかな?
二足ロボットの制作中。足を後ろ側に曲げられるようにお尻の外装を削った。一時的にくっつけていたお腹とお尻の外装を分離。足を内側に曲げた時に足首が曲がってなかったので足首の外装を削った。胴体中央の外装の土台を作ってネジ留めした。
今の機体のプロポーションを保って小さく出来るサーボを探した。サーボの長辺と身長の比率を元に計算。60センチだとKRS-4034しか無いのは以前と同じ結果。50センチでKRS-2350が使えそうだと言う事が今回の収穫。ただ、お腹周りが太くなりそうな感じ。近藤サーボに統一するなら腰から上をKRS-2542で組めば少し軽くなる。トルクも足りそう。

2013年3月26日火曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、毎日村人から手紙が届く。
二足ロボットの制作中。胴体を前後に振るアームの取り付け位置を変更しようとしたらサーボホーンからネジが外れなくなってサーボホーンを取り替えた。足を動かして引っかったお尻の外装の内側を削った。お尻とお腹の外装の隙間を埋めるため一時的にくっつけて形を整えた。お尻の外装とサーボアームの間に腰の外装が入る隙間を作った。腰の外装をどう作ればいいのか悩んでいる。

2013年3月25日月曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、31日にぴょんたろうがやってくる!と掲示板に書いてあったんだけど何があるのかな?
二足ロボットの制作中。お尻の外装がなんとか形になった。足を動かして見ると引っかかるので修正が必要。座った時に隙間を無くそうとしたけど、そうすると歩く時に足を後ろに曲げられないので座った時に隙間が出来るのは諦めよう。次はお腹の外装に掛かる。上体が後ろ側にずれているのでサーボの取り付け位置を前にずらそう。するとサーボ軸が体の中心から外れてしまうんだけど上体を後ろに反らす姿勢にする事でバランスが取れるんじゃなイカ?

2013年3月24日日曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、りんごの実がなったので地面に埋めて増やす。
二足ロボットの制作中。足の付け根の後ろ側に半球を付けた。お尻の外装をネジ留めするための土台を用意した。お尻の外装は作り直す下半分を切り取った。
秋葉原に行ってGo simulationを手に入れた。各部の寸法を決めておかないと始められない。ロボットの設計を支援してくれる機能も期待していたけどそれはシミュレーションには関係無いと言う事。

2013年3月23日土曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、相変わらず化石掘りをしている。
二足ロボットの制作中。お腹の部分の外装を分離したらどうかなぁと思って作業中。下腹部の外装が前に出過ぎかな?お尻の外装を直してお腹の外装を分離した方が良かったな。
今日は秋葉原に行きたい。

2013年3月22日金曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、化石が全部集まった。
二足ロボットの制作中。腰からお尻に掛けての形が上手く出来ないのはサーボが邪魔なせいだと思って股関節周りのサーボを前後逆にして見た。外装の取り付け位置が変わってしまうけど調整可能。お腹の膨らみとお尻の膨らみを上手く繋げられそう。脚の付け根の後ろ側に半球を付けてその上からお尻の形を作れば座った時に隙間が出来ないだろうと思って、また半球を作った。前回は原型をラップで覆ってしまいグルーを盛った後でラップを剥がせられなくなったので今度は原型をビニールテープで覆ってグルーを盛った。思った通り上手く剥がせる事が出来た。裏返すと均すまでもなく綺麗な表面になっていた。

2013年3月21日木曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、海で竜宮のつかい、と言う魚を釣って博物館に寄贈した。この魚が釣れたのは2回目。
二足ロボットの制作中。グルーで板材を作る作業を続けてた。頑張り過ぎて薄くなった。お尻の外装を少し伸ばしたけど、もっと下まで伸ばしたい。幅はこのままで良い。体を反らせた形にして見ようかと思ったけど、そうすると真っ直ぐな姿勢が出来ない。脇腹の部分は前面より上の方に伸ばそう。グルーガンを変えたのでノズルを削って穴を大きくしたけど使い勝手が悪い。ノズルをもう少し削った方が良いな。
ロビは頭だけ有ればいいので4巻目以降はいらない。

2013年3月20日水曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、スコップを手に入れてりんごを埋めた。実が成ってくれるかな?
二足ロボットの制作中。グルーで板材を作った。お尻の外装は手付かず。
使えそうなロングアームがオプション部品として用意されているのはRobovie Xだけ。作って見て動かないと悩むよりGoSimulationと言うソフトでシミュレーションしといた方が良いな。

2013年3月19日火曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、りんごを貰ったけどスコップが無いので植えられない。
二足ロボットの制作中。お尻の外装を広げていたらグルーガンの温度が上がらなくなったので作業を止めた。予備のグルーガンが有るので今日の作業は出来る。ヒーターが壊れたのかな?
人の形にあまり拘らずに、とりあえず動く機体を作らないといけないと思う。で、30センチ機体のサーボ配置を実寸で描いて見たら股関節部の幅が15センチで脇の幅が8センチくらいになる。マイコンとバッテリーはお腹に格納出来るようにする。問題はロングアームをプラ板で作る所かな?

2013年3月18日月曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、美容室がオープンしたので髪型を変えて見た。バリアスーツを装着するので髪型は関係なかった。
二足ロボットの制作中。お腹側の外装は程々にしてお尻の外装に取り掛かった。まだ側面を追加しただけ。脚の付け根はもっと細くしないと動けない。座った時にお尻の外装で支えるようにするつもり。
NHKスペシャルのロボット番組を見た。最先端と言っても未だに膝曲げ歩行だし腰の関節も無い。ヒューマノイドを目指すなら人の骨格を再現するのが最初だと思う。他人に期待してもしょうがないのでそろそろ本気で取り組むかな?
近所の小学校で桜が咲いていた。

2013年3月17日日曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、釣り大会で24センチのうなぎを釣って暫定1位だったけど表彰式に出なかったので結果が分からない。スコップを無くして化石掘りが出来ない。
二足ロボットの制作中。おっぱいの位置を下げてお腹を膨らました。腰から股関節に掛けての形をもう少し直そう。
プラ板を手に入れた。これで何か作ろう。
今朝は頭が痛くて何度寝かを繰り返したけど今も頭が痛い。

2013年3月16日土曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、釣り大会だな。美容室らしき店が準備中。
二足ロボットの制作中。胴体を前後に振るサーボの取り付け方を元に戻して腰上の外装を伸ばした。くびれの位置は良くなったけど、おっぱいの位置が上過ぎる。おっぱいは最後に付けるべきと思った。真っ直ぐ立つより足を前後に開いたり写真のように重心をずらした方が安定している。
人の形を保って作れるサイズを考えた。いくつかのサーボで計算してみたらKRS-4000シリーズの40kgcmを使って身長60センチ体重2.6kgと言う組み合わせしか見つからなかった。なので身長30センチの機体は今の所難しい。

2013年3月15日金曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、明日釣り大会がある。
二足ロボットの制作中。腰のくびれを下げるため下腹部の外装上部を切り取った。腰から股関節にかけても切り取って作り直し。それでも腰のくびれが高いので胴体を伸ばすしかないと思った。やっぱり身長80センチになりそう。
30センチ機体の形を以前作ったグルーフィギュアを見ながら考えた。サーボの大きさを考えると思った形にするのは難しい。

2013年3月14日木曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、家に置けない物をリサイクルショップに持って行って法外な値段を付けて売れないようにしている。
二足ロボットの制作中。下腹部の外装をネジ留めした。お腹を盛った。腰から股関節にかけての形はいつも悩む。外装の外側をシリコンで覆ってしまいたい。
ロビ3巻目を手に入れた。頭だけ組み立てて今の機体に載せて見ようかな?

2013年3月13日水曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、風船を撃ってプレゼントが花の上に落ちたらプレゼントが無くなってしまった。
二足ロボットの制作中。下腹部の外装を座った時の太ももに合わせて修正してみた。まだ固定してない。太ももの形が左右揃ってなかった。お腹から股間にかけてグルーを盛った。もう少し直してからお尻の外装に取り掛かろう。
30センチの機体を1から作るのは大変だからJO-ZEROを改造してはどうかと思った。JO-ZEROの股関節は左右分かれているのかな?分かれていても改造するなら同じような手間が掛かる。
昨日ロビ3巻目が出ているのを確認したので今日手に入れよう。

2013年3月12日火曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、アミを手に入れて虫採りをしている。
二足ロボットの制作中。下腹部の外装を側面でネジ留めする土台を作ってそれに合わせた形に外装を修正している。股関節を覆うにはどこまで伸ばせばいいのか確認した。下腹部の外装の股間部分が幅広なので足を閉じた状態に出来なくて足を開いていったら写真のようになった。お尻の外装を付けてないのでここまで開く事が出来たけど今だけだろう。で、股関節を覆うにはまだまだ伸ばす必要がある事が分かった。

2013年3月11日月曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、むしくいのナシを収穫したら木が枯れちゃった。
二足ロボットの制作中。股関節から胴体までのサーボを組み替えて股下が長く見えるようにした。股関節の外装をシンプルにする事が出来た。サーボアームの外装はもう少し上に伸ばさないと座った時にカバー出来ない。次はお腹とお尻の外装を付ける。

2013年3月10日日曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は変わりなし。
二足ロボットの制作中。サーボアームに外装を取り付けて動きを確認して見た。歩く時に体を捻った状態で下腹部の外装を干渉しないように取り付けるのは難しい。脚を前後に振るサーボを上下逆に取り付ければ股下が長く見えるんじゃないか?

2013年3月9日土曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は新しい化石が見つかり難くなったので魚を寄贈している。
二足ロボットの制作中。サーボアームに取り付ける外装を作っている所。厚すぎたので削った。サーボの外装と重なるようにするつもり。

2013年3月8日金曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森はバルーンハンターのバッジを貰った。
二足ロボットの制作中。サーボに外装を取り付けて脚を最大に開いたがに股にして見た。色々悩んだ結果がこれか?と言う感じ。胴体を左右に振るサーボの位置は元に戻したので下腹部の外装を作り直さなくてすむ。太ももはサーボの出っ張りをそのまま見せる形に変えて見た。サーボアームの外装は今日作ろう。

2013年3月7日木曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は商店街の端っこに靴屋がオープンした。
二足ロボットの制作中。缶コーヒーを型にして円筒形を作って余分な所を切り取ってから底に球形を貼り付けた。左右揃えて見ると脚を内側に曲げた時にぶつかるのは改善出来てないけど削ればいいや。サーボアームの外装は別にした方が良いな。
ロビの2巻目を手に入れた。定期購読者への発送は1ヵ月遅れらしい。

2013年3月6日水曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は商店街の端っこに新しい店が建設中。
二足ロボットの制作中。半球を取り付けて見たものの何かおかしい。直径が小さいのと途中で取り付け位置を変えたので色々ずれてしまった。予想していた通り左右の球がぶつかってしまう。円柱で覆ってしまう方が良いかな?
ロビの2巻目が発売になったはずだけど昨日覗いた本屋には1巻目しかなかった。

2013年3月5日火曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は住人のパシり状態。金のパチンコを手に入れた。
二足ロボットの制作中。半球を2つ作って球にしてから余分な所を切り取る作業。一つは出来た。もう一つを今日作ってサーボに取り付ける。
30cmで800gの機体を考えた。GWSのPicoで腕を組んでVS-S020で胴体を左右に振れるようにしてGWSのMicro MGで脚を組んで20軸の構成。サーボだけで400gになるので外骨格フレームにしても重量をクリアするのは難しいかな?使った事がないサーボなので何が起きるか分からない。2体作ってダンスを踊らせたい。

2013年3月4日月曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森はまたスーパーでぼんぼりを手に入れた。ひなまつりと言うことで広場でひし餅を貰った。川ではドジョウが釣れるようになった。
二足ロボットの制作中。半球の修正に時間が掛かって取り付けにも苦労したけど、やっと股関節の前側を覆う事が出来た。脚を動かして見たら脚を内側に曲げて前に出そうとすると引っかかるし脚を外側に曲げると隙間が開くのでサーボアームではなくサーボの方に半球形を取り付けて見ようと思った。
半球はダイソーのミニくす玉をラップで覆った上からグルーを盛って作った。

2013年3月3日日曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森はスーパーでぼんぼりを手に入れたのに間違って売ってしまった。ヨドバシをふらついていたら、いつの間にか通信でニンテンドーからプレゼントが届いていた。
二足ロボットの制作中。股関節を覆う半球を作って見たら薄すぎて加工し難くかったのでもう少し厚くしようと思った。半球は太ももの外装にくっつけるように考えていたけど、それでは動きが制限されるのでサーボアームに取り付ける。半球が胴体を左右に振るサーボにぶつかるのでサーボの取り付け位置を上に変えた。試しに胴体を載せて見たら身長が70センチになってしまった。次の機体は脚を長くして80センチで考えるべきかもしれない。

2013年3月2日土曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森はスーパーでひな人形を手に入れた。
二足ロボットの制作中。股関節の脚を左右に振るサーボを半球で覆ってしまいたいのになかなか踏ん切りが付かなかった。使えそうな半球があったので今日取りかかりたい。
Robovie Xを手に入れる前に手持ちのKHR-3とMANOIの部品で組んでみよう。

2013年3月1日金曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は住人との物々交換が連鎖した。
二足ロボットの制作中。肩の形を左右揃えた。頭の位置を変えたので首の外装も伸ばしたけど正面からの写真では分からない。股関節周りを以前の形にもどした。もう少し直そう。手を作るのは止めてモーション作りも止めて次の機体に取りかかりたい。
今の機体と同じようなサーボの構成で小さくするにはどうしたら良いのか考え中。