実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボアームを作成中。
股関節ヨー軸と繋ぐ為に足首ピッチ軸サーボアームより５mm長くした。
股関節ピッチ軸サーボアームの台座部は一部円形にする。
股関節ピッチ軸部の大きさから、直径８cmくらいの円を左右に並べると、お尻と脚の長さが同じになってしまう。
低頭身なら問題ないかも知れないけど、もう少し細くしたい。

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股関節ロール軸を仮組みした。
長穴の頂点がズレてたので修整した。
前後のサーボアームは繋いでない。
次は股関節ピッチ軸サーボアームを作る。

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太ももロール軸サーボアームにハトメを埋めた。
サーボホーンの穴を減らして組立てする。

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太ももロール軸サーボアームの形を整えてから形を揃えた。
組立てするには、もう少し加工しないといけない。

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太ももロール軸サーボアームを作成中。
主な穴を空けた。
膝の所で太ももフレームとの幅の違いを吸収しないといけない。

実験用ロボット

太ももフレームの形を揃えた。
膝下フレームより細くしないと駄目かも知れない。

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太ももフレームに長穴を空けた。
軸受けに使うハトメが足りなかったので未組立のタミヤのキットから拝借。

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太ももフレームを作成中。

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股関節ピッチ軸サーボとロール軸の軸受けを台座に取付けた。

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股関節ロール軸サーボを台座に取付けた。
股関節ピッチ軸サーボを台座に取付ける部品を作成中。

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足首関節と同じ構成で股関節を作り始めた。
先ずはサーボをネジ留めする部品を作成中。

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足首関節の上へ上下逆にした足首関節を載せて見た。
股関節ピッチ軸サーボの向きを変えた方が良いかと思ってたけど変えなくて良さそう。
股関節ヨー軸サーボを何処に配置するか悩む。
股関節ヨー軸周りをサポーターで囲んで軸が振れないようにしたい。

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膝サーボを取付ける板を膝下フレームへネジ留めした。
膝上が出来ないと膝サーボの位置が決まらないので、膝サーボの取付けは保留した。
膝上の構成を検討中。

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膝サーボを取付ける板を用意して、膝下フレームへネジ留めする部品を作成中。

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アルミブラケットを治具にしてサーボを取付ける部品の形を整えた。
膝サーボを取付ける板を用意して接着する。

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膝関節でサーボを寝かせて取付ける部品を作り始めた。
股関節にも使うので多めに作る。

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足首関節を動かして見た。
上に何も載せてない無負荷状態なので特に問題なく動いた。
サーボアームでドライブ側とフリー側の連動も出来てる。
次は膝サーボを取付ける部品を作って行く。

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足首関節を手直し中。
ロール軸のサーボアームのフリー軸側を平頭ネジで留めた。
サーボアームの外側に補強板を接着した。
これで動かして見よう。

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足首ロール軸のサーボアームの軸受けにハトメを埋めて、関節を仮組みした。
フリー軸側のサーボケーブルとサーボアームのネジ頭がぶつかってしまうのは平頭のネジに変えれば良い。
膝下フレームからサーボアームがはみ出してしまうので内側を切り落した方が良さそう。
サーボアームをタッピンねじで留めたら組立て易くなるけど、どうしよう。

実験用ロボット

足首ロール軸のサーボアームの形を調整中。
ロール軸の可動を邪魔しない様に角度を決めた。
サーボホーンにネジ留めする穴は減らした方が組立て易くなるかな。

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足首ロール軸のサーボアームを作り直し中。
ネジ穴の位置を合わせたら外辺部が揃わないのはいつもの事。

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膝下フレームのフリー軸側を動かすサーボアームのネジ頭がサーボコネクターにぶつかるのでサーボアームを作り直す事にする。

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膝下フレームのロール軸の軸受けを取付けた。
このままだと簡単に折れそうなので補強する。

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膝下フレームを作成中。
長穴を動かすサーボアームをフリー軸側と繋げる形を考える。
膝下フレームの天板をネジ留めすれば組立て易くなるかな。

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膝下フレームの前面に長穴を開けてサーボアームと隙間を調整した。
組立てが難しすぎる、もっと改良しないといけない。
フリー軸側と繋がないと上手く動かせないんじゃないかな。

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足首のピッチ軸サーボとロール軸サーボを繋いだ。
膝下フレームを取付ける部品も用意した。
次は膝下フレームを用意する。
膝下フレームに長穴を開けるのは問題ないけど、最終的な組立て分解の手順を想像すると上手く行くのか分からない。

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サーボを取付ける部品の形を揃えた。
次はピッチ軸サーボとロール軸サーボを繋ぐ台座を用意してサーボを取付けて行く。

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サーボを取付けるアルミブラケットで使える物が１個しかないのでプラ板で作る。
部品は８個有れば足りるけど予備も作っておく。
先ずはネジ穴を空けて大まかな形を切出した。
ピッチ軸サーボとロール軸サーボを繋ぐには他の種類の部品も作らないといけない。

実験用ロボット

足首ピッチ軸サーボを取付ける部品の形を整えて、足裏の板を接着した。
膝下フレームを長穴減速で動かそうかと思う。
長穴の精度と、フリー軸側のサーボケーブルのクリアランスが問題。

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足首ピッチ軸サーボを取付ける部品を試作中。
先ずは幅とサーボが動ける高さを確認。
ピッチ軸サーボとロール軸サーボの繋ぎ方を悩む。

実験用ロボット

軸受けブロックのせいで大きくなるのが気になって再考してた。
足首ピッチ軸サーボとロール軸サーボを直接繋いで、サーボを関節の一部として動かす機構を思い付いて図を描いた。