2015年11月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首を作った。軸の所は金属ブッシュを使ってみた。まだ足裏を接着してない。足首リンクのサーボアームを片側だけのレバーにしてみよう。動かしている間に緩んでくるかな?

2015年11月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下を適当に作り始めた。リンクが後ろに張り出してしまうのはしょうがない。足首を細くするためにプラ板を重ねてみよう。足裏の部品を切り出したけど足首の幅が決まらないと組み立て出来ない。

2015年11月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。オフセットサーボアームが見つかったので取り替えて足首ピッチ軸サーボを付けた。膝下をどう作るか悩んでいたら配線が気になったのでケーブルをまとめた。姿勢によってはケーブルが突っ張ってしまう。全体を見ていると、このくらいの頭身でも良いかと思ってしまう。大きなロボットの縮小モデルでの実験用なのでちゃんと作る。

2015年11月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。膝下を付ける前に太もも部分を板で囲んで繋いだ。ネジが短くて片側しか留められない。膝サーボにオフセットアームを付けようと思ったら足りなかったのでオフセット無しのアームを付けた。股関節ピッチ軸のオフセットアームと交換すれば良いんじゃなイカ?ジャンクなので部品が足りない。膝サーボアームに膝下の枠と足首ピッチ軸サーボを付ける方法を考えないといけない。

2015年11月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。マイコンボードを取り付けた。太もも部分を確認するために仮の板で繋いでみた。このままの大きさでも良いかな?と思うけど大きいロボットの実験用なので膝下も付ける。太もも部分のサーボは単に板で連結するつもり。このサーボ用の穴開けに慣れてないので失敗続き。次は膝下を付けてみよう。

2015年11月25日水曜日

実験用

実験用ロボットを作っている。肩サーボを枠に取り付けて腰と繋ぐ板を作った。肩ピッチ軸サーボを腰ピッチ軸サーボの真上に配置するので腰ロール軸サーボがポッコリしたお腹みたいになる。次は腰ロール軸サーボの上にマイコンボードを取り付けよう。バッテリーを配置する場所はどこにしょう?

2015年11月24日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。部屋を整理したら使ってないサーボとかジャンク部品が出て来たのでRobovie-SXは置いといて実験用の小さいロボットが作れないか検討していた。部品を並べて見るとRobovie-SXと同じくらいの高さになった。太ももヨー軸が無い以外は大きいロボットと同じ構成にするつもり。ケーブルが届く範囲に収まっているけど脚を短くしても良いかな?正面から見ると細いけど横から見ると太くなるハズ。

2015年11月23日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。Robovie-SXで実験。股関節と足首のロール軸間隔が広過ぎなので組み替えて見た。足首のサーボを前後逆に取り付けてしまったけど、ここはサーボのケーブルを抜いて実験する。前後のバランスが変わっている。原点調整をして歩けるようにしたい。足裏を変えたいけど、まだ良く分からない。

2015年11月22日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。脚と胴体を繋げた。腰周りを厚紙で覆って見たら段差が出来た。上体の前後の厚さを考えると胸の方を薄くした方が良さそう。
Robovie-SXを手に入れたけどコントローラー用の電池が無くて動かせてない。綺麗に組み立ててある。説明書が足りなさ過ぎて直ぐに動かしたい人向けのハズなのに動かせないのはVstoneらしい。

2015年11月21日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸と膝を繋ぐ枠を組み立てた。サーボホーンの取り付け穴を現物合わせで開けようと考えて後回しにした。腰を曲げてもぶつからないような脇腹を考えて厚紙を貼り付けた。前後の形も考えよう。
今作っているロボットの足首ロール軸を使って歩けるのか実験するためのロボットが欲しい。組み立て済みで直ぐに試せそうな物だとRobovie-SXだな。

2015年11月20日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸と膝を繋ぐ枠を作り直している所。部品の切り出しが終わった。サーボホーンの取り付け穴を開けたら組み立て出来る。

2015年11月19日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝と足首サーボホーン周りをプラ板2枚にした。太ももヨー軸サーボアームの所の段差をなくして繋げようとしたけど、片方でどうしても段差が無くせなかった。後付けで補強するより、最初から繋げておく方が良いので作り直す。

2015年11月18日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸サーボホーン周りをプラ板2枚にした。ヨー軸サーボアームで内側を向いている部分をネジ留めしている板を膝側の枠まで延長するために段差の所に板を貼り付けた。

2015年11月17日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。急に太ももの強度が心配になって補強を始めた。先ずは捻れ補強のために水平断面に穴開けした板を付けた。股関節ピッチ軸の外側サーボアームにL字のプラ板を付けた。あとは、股関節ピッチ軸のサーボホーン周りをプラ板2枚にしてヨー軸サーボアームの取り付け方も直そう。

2015年11月16日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の形は大体良いかと思って胴体の太さを確認するため骨格図に合わせて見たら股間の位置が間違っていたので直した。ついでにお腹を削った。今まで座った時に股間で接地していたので体が傾いていた。これで座った時に真っ直ぐになる。膝の周りに補強の板を追加。腰の所でお尻と上体の差が大きいのを埋めないといけない。

2015年11月15日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。胴体を繋げて、お尻の水平断面が小さくなるように修正している所。お尻の中央部分を頂点にして外側に掛けて丸めたい。サーボが有る所は丸められない。お腹側を少し切り取る。

2015年11月14日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の厚紙を剥がして板を追加。この辺りで厚紙を貼り付け直してみようかな?その前に形を直しておこう。サーボアームを動かしてぶつからないように内側を削らないといけない所がある。

2015年11月13日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の厚紙を剥がしてトゲを延長する板を付けた。残りのトゲも同じように板を付ければ良いかな?
お尻の出っ張りを減らすには股関節ロール軸サーボの位置をずらすしかないけど、ずらした先でまた出っ張ってしまいそう。

2015年11月12日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の中央に厚紙を貼った。お尻の底返にトゲトゲの板を付けた。この板を土台に厚紙を貼るつもり。サーボ軸の周りは板無し。厚紙を貼り終わったらグルースティックでコーティングしようかな?

2015年11月11日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の脇に板を追加して中央の縦板を接着した。こうしてサーボを囲んでしまうとサーボの取り付け取り外しが難しくなる。椅子に座る姿勢に合わせてお腹の外装を追加した。

2015年11月10日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻と太ももの境界に横板を付けた。細くて長い物が作れなかったので側面が切れているけど後で繋ぐ。縦板はサーボにぶつかるので差しているだけ。歩いて椅子に座るような動作に支障がない外装にしたい。しゃがむ姿勢は諦め。

2015年11月9日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。お尻の外装を付ける土台と補強をしてから厚紙で外装を貼っている所。下腹部から側面に掛けてはあまり外装を付けられない。お尻の中央から側面や底返に掛けて外装の土台になる板を付けたいんだけど股関節ロール軸のサーボアームの動きを邪魔しない形と位置が決まらない。

2015年11月8日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間の板をV字形に取り付けて見た。脚を動かしてもぶつからないようにしたつもり。後ろ側の側面に付けていた板は外した。股間の板の間を塞いでおこう。

2015年11月7日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸を斜めに取り付けたけど後ろ側の板を四角にしたので、これでは角が出てしまう。股間の板を追加して形を見ながら余分な所を切り取っていこう。

2015年11月6日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。気分を変えて、お尻の外装を厚紙で作って見たら股関節ロール軸の角が尖ってしまうのが気になった。股関節ロール軸の斜めに取り付ければ良いと思って配置を考えた。斜めより横にした方が良いんじゃなイカ?とは思うけど股間に空間を作れるようにしておく。

2015年11月5日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首ピッチ軸の外側にベアリングを付けてみた。足裏が継ぎ接ぎだらけになってきたので整理するために型紙を作った。リンクの所のベアリングは小さい物に変えようと思う。

2015年11月4日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。二重底の足裏を付けて立たせて見た。以前よりは安定しているけど静止させるのが難しいのは変わらない。足首ロール軸でプラ板のままで支えている所が緩くなっているのでベアリング付きフリーホーンに変えてみよう。ふくらはぎの所に収まっている足首ピッチ軸サーボを2572に変えたら細くなると思っていたけど配置図を書いてみたら太さが変わらなかった。
細かい所の手直しはあるけど、そろそろ本番サーボに置き換えて動かしてみたいけど、自立して静止が難しいのに先に進んで大丈夫かな?

2015年11月3日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。2枚の足裏の間に三角形の板を接着した。三角形の板同士はネジ留めした。動かしている間にネジが外れたら直すのが難しい。脚に繋げて傾きを吸収出来るか確認してみる。

2015年11月2日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足裏にバネの代わりにスポンジを挟んでみたけど上手く傾きを吸収出来なかった。と言うことで最初に考えた通り三角形の板を取り付ける事にした。これで駄目なら2572をロール軸サーボにしよう。

2015年11月1日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足裏にバネを仕込んで確認した。ヤッパリ、バネが硬くて傾きを吸収出来きない。バネを外してガイドの板でどうなるか試してみよう。
チャッピーのビデオを手に入れて見た。AIを搭載したロボットでも人の代わりとして表現されるのは過去の似たような映画の通り。