実験用ロボット

爪先と踵の大きさと形を決めた。
足首ロール軸サーボを寝かせて低くしたい。
そうすると爪先部分が踵部分よりも広くなって歩き方が変わりそう。
ネットでロボットの設計図とか検索してたけど、有益な情報は見つけられなかった。

実験用ロボット

爪先と踵を丸めるのは、以前失敗したのを思い出したけど、何で失敗したか忘れた。
プラパイプを削って形を揃えるのは難しい。
ピンポン玉を半分に割った物だと接地面積が小さい。
円板を足裏の四方に貼れば、硬い台の上なら問題ないかな。

実験用ロボット

Algodooで森さんの歩行シミュレーションを眺めてた。
パラメータを変更する方法が分からない。
再生スピードを遅くして関節の動かし方を観察した。
爪先と踵で接地出来るようにしないと駄目だな。
下駄じゃなくて、爪先と踵を丸めるだけで良いんじゃないかな。

実験用ロボット

歩き方をPictDiagramで表現してるのは良く見るけど、ロボットの歩行に適用するのは難しい姿勢が有る。
調べてたら、下駄歩行ロボットに辿り着いた。
以前も論文を見た事はあるけど分かってなかった。
足首が足裏中央に有るロボットで膝伸ばし歩行を実現するのは違うし。
爪先と踵の使い方だな。

実験用ロボット

３歩目から不安定になるけど、１歩目でも遊脚を着地する所で揺れてしまう。
と言うのを調べてたら、股関節ピッチ軸周りのネジが緩んでたので締め直した。
締め直したら揺れが大きくなってしまった。
遊脚の着地姿勢を変えて見よう。

実験用ロボット

脚上げを高くした。
作った２歩目までは歩けたけど、それを繰り返すと前へ転んだ。
前へ傾け過ぎたか、３歩目から姿勢を変えた方が良いのか分からない。
録画予定が終了するまでスリープしない事にして、録画出来るようになったけど、コンセントの電圧が下がった時に録画が終了する事が有る。
その後、電圧が復帰した状態での番組は録画出来てた。
前のPCは起きなかった現象。

実験用ロボット

脚を前へ出す姿勢では左右へ傾けないで、遊脚を前へ曲げる差分よりも支持脚を後へ曲げる差分を大きくして重心を前へ移動する。
続けて、入れ換えた支持脚側へ傾ける。
と言う所まで作ったけど、動きが不安定。
録画PCがスリープから復帰失敗するので、スリープするまでの時間を伸ばしたら、録画出来た。

実験用ロボット

足踏み時に遊脚の角度が変わってしまうのを補正して、安定した足踏みが出来るようになった。
と思ったら、機体の向きが変わると安定しない。
と言うのは置いといて、脚上げから、脚を前へ出す姿勢を作ろう。
気温が下がって来たので、熱くなり過ぎるDELLマシンのアップデートをしてた。
通常使用なら静かな状態になった。
録画PCがスリープから復帰失敗して録画出来ない。
前のPCはスリープしてなかったかな。

実験用ロボット

バッテリーを充電して、足踏みを確認する準備は出来たけど、疲れてて確認出来なかった。

実験用ロボット

片脚を上げる姿勢を作って、足踏み出来るようになった。
脚を下ろす時に、くるぶしがぶつかって転びそうになる。
直そうとしたら電圧が下がって来たので作業終了。

実験用ロボット

脚全体を前へ傾けて立つ姿勢から、左右へ重心移動と、膝曲げの姿勢を作って、サーボオンで確認した。
股関節ロール軸と足首ロール軸で左右の距離を揃えた。
左右へ重心移動する動きを繰り返しても、その場からズレない。
膝曲げ姿勢は、角度を変えて複数作った。
片脚だけ上げる姿勢は、まだ出来てないので、足踏み出来ない。

実験用ロボット

脚全体を前へ傾けて立つ姿勢から、左右へ重心移動と、膝曲げの姿勢を作り直した。
まだ、サーボオンでは確認してない。
この姿勢を組み合わせて、足踏み動作を作る。

実験用ロボット

立ち姿勢の重心を考えると、脚全体を前へ傾けて、足裏中央の上に股関節ピッチ軸を位置着けないといけない。
その姿勢から始めると、膝を曲げずに脚を前後に開くのは無理な事が分かった。
いきなり、脚を前後に開く姿勢を作ってたら詰まった。
順序よく、直立姿勢から左右へ重心移動して、脚を前後に開く姿勢へ移行する動きを考えよう。

実験用ロボット

足首ロール軸を留めるナットが緩んでたので、ナイロンナットで締め直した。
疲れてたので他の作業が出来なかった。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から支持脚を入れ替える動きを検討中。
左右へ重心移動する前に、支持脚を直立させて、遊脚の踵を浮かせる姿勢を作ってた。
支持脚の違いで角度が揃わないので上手く行かない。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の股関節ピッチ軸角度を小さくしただけでは、支持脚上へ重心移動するには不十分だった。
足首ピッチ軸も動かして胴体の前傾角度を大きくしたら、何とか歩けた。
でも、ぎこちない動きで、何か違うな。
胴体の前傾角度は変えない方法を考えよう。

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の股関節ピッチ軸角度を小さくした。
まだ動かしてない。

実験用ロボット

脚を前後に開いた状態で、左右へ重心移動する姿勢は、直立で遊脚を上げる姿勢を使って動かして見た。
脚を前後に開いた姿勢の重心が支持脚の足裏から外れてたので、後へ傾いてしまって前へ進まない。
脚を前後に開く角度を小さくしよう。

実験用ロボット

脚を前後に開く姿勢を作った。
ピッチ軸角度差分は、脚が短かった時と同じくらいにして、歩幅を少し広くしたつもり。
脚を前後に開いた状態で、左右へ重心移動する姿勢は、支持脚側前方向へも重心移動しないといけないと思いつつ、どうしたものか考えてたら時間がなくなった。

実験用ロボット

左右へ重心移動して遊脚を上げる姿勢を作った。
それを元に足踏みモーションを作った。
遊脚を上げる高さが低く過ぎて足踏みに見えないか。
左右へ重心移動する姿勢を省略して、いきなり遊脚を上げても、転ばないで動けた。
左右へ重心移動する時のロール軸角度差分は、脚が短かった時の半分くらいになってた。
脚を前後に開く時のピッチ軸角度差分も、脚が短かった時の半分くらいにすれば良さそう。

実験用ロボット

水平を調整した台の上で機体の姿勢を調整したかったけど他にやる事が有って出来なかった。

実験用ロボット

膝を追加して重心が高くなっても、左右の重心移動距離は変わらなくて、脚が長くなった分だけ足首ロール軸サーボの角度差分が小さくなりそう。
直立で左右へ傾ける姿勢を調整中。
水平を調整した台の上じゃないと駄目だ。

実験用ロボット

重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、膝下フレームを繋げて、サーボケーブルを配線した。
充電してから調整しよう。

実験用ロボット

重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、4月に作ってた膝下フレームを見つけた。
まだ組立ててない。

実験用ロボット

水平を調整した台の上で、左右の足裏間隔を狭くして、歩かせて見た。
傾いた床の上よりは安定してたけど、傾いた床の上とは反対方向へ曲がった。
何処か間違ってるな。
重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、膝下フレームを追加してみたい。
以前、膝下フレームを作った記憶が有るけど、何処にしまったかな。

実験用ロボット

左右の足裏間隔を狭くして、歩く動きを作った。
左右の重心移動が小さくなったけど、傾いた床の上では真っ直ぐ歩けなかった。
重心を高くしても、左右の重心移動を小さく出来るハズだけど、どうするかな。

実験用ロボット

横歩きの動きを考えてたら、左右の重心移動を小さくする為に、左右の足裏間隔を狭くする方法を試したくなった。
左右の足首ピッチ軸サーボアームがぶつからないくらい近づけたら、足裏間隔が5mm狭くなった。
元は50mmなので、何かしら違いが出て来るハズ。

実験用ロボット

脚を前後に開いて遊脚を浮かせる姿勢で胴体を前傾させた。
少し傾いてる所でも安定して歩けた。
速く歩かせると真っ直ぐ歩けない。
歩けるようになったら目標が無くなった。
横歩き、方向転換は作って見る。
腕と頭を付けるかな。

実験用ロボット

左右へ重心移動して遊脚を浮かせる姿勢を作った。
歩きに必要な姿勢は作れたけど繋いで動かしてはいない。
脚を前後に開いた姿勢だと前傾の角度を調整しないと駄目かも知れない。

実験用ロボット

爪先可動で失敗したので、左右脚の角度差分を同じにした時に、同じ姿勢になるか試して見たら、問題なかった。
左右へ重心移動する姿勢を作って見たけど、遊脚を浮かせる角度を確認出来てない。
バッテリーが消耗して来た感じなので充電しよう。