実験用ロボット

左右へ重心移動して遊脚を上げる姿勢を作った。
それを元に足踏みモーションを作った。
遊脚を上げる高さが低く過ぎて足踏みに見えないか。
左右へ重心移動する姿勢を省略して、いきなり遊脚を上げても、転ばないで動けた。
左右へ重心移動する時のロール軸角度差分は、脚が短かった時の半分くらいになってた。
脚を前後に開く時のピッチ軸角度差分も、脚が短かった時の半分くらいにすれば良さそう。