実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の股関節ピッチ軸角度を小さくしただけでは、支持脚上へ重心移動するには不十分だった。
足首ピッチ軸も動かして胴体の前傾角度を大きくしたら、何とか歩けた。
でも、ぎこちない動きで、何か違うな。
胴体の前傾角度は変えない方法を考えよう。