実験用ロボット

脚を前後に開いた状態で、左右へ重心移動する姿勢は、直立で遊脚を上げる姿勢を使って動かして見た。
脚を前後に開いた姿勢の重心が支持脚の足裏から外れてたので、後へ傾いてしまって前へ進まない。
脚を前後に開く角度を小さくしよう。