実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 前半部と同じ形で後半部を試作したら機体が長過ぎた。 台座に脚を取付ける方法を変えて機体を短くしないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 脚根元から直下へ伸ばした線と爪先との間の角度を膝関節の角度に反映する方法が間違ってるみたいだな。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 膝関節角度の計算方法を再検討。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度は求める事が出来た。 膝関節角度が計算出来ない。 サーボの取付け角度等の計算が間違ってると思うけど分からなくて進まない。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで関節角度や関節位置を計算する処理と描画する処理を分けた。 爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度に変換する所を修正中。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠の一部を接着して固まるのを待ってる所。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置から関節角度を計算する方法を試してる。 膝の上下を同じ長さにすれば二等辺三角形の角度を求める問題として解けるハズなんだけど。 脚根元の関節角度に変換する時に引っ掛かる。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置の座標を表示した。 高さの誤差が２mmくらいだな。 爪先位置から関節角度を計算する方法を試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 機体の前半部の台座を用意して背中ヨー軸サーボの位置を決めた。 歩行を横から見て脚の軌跡を描画するJavaScriptを作った。 FKで爪先位置を計算してるだけなのでシミュレーションする物ではない。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 背中にヨー軸を追加したら機体の長さがサーボ１個分の30mmくらい伸びる。 機体の前半部と後半部に分けて試作しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを試して見た。 ２周期で1cmくらいしか曲がれない。 曲がる方へ機体を傾けてもがいてみるとか考えた。 背中にヨー軸を追加するのが良いかな。 ついでにTeensyマイコンに戻してUSBケーブル１本で電源供給したい。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 前進後進が出来た。 横幅と前後脚の間隔が近い機体で成功した旋回動作を試したけど失敗。 細長い機体には難しい動作だったかな。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを考えよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 歩きを見直したら前に進めてなかった。 単独の脚の動きは問題ない。 前後脚の動くタイミングが間違ってるので調整しよう。 多分、頭部の重さは影響してない。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 ミキシングで脚毎の動きを確認してたらコマンドの角度指定場所が間違ってる事に気が付いた。 コマンド指定を修正して歩ける様になった。 頭部が重いので前脚を浮かした時に傾く。 頭を左右へ動かして重心を調整して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 以前作った足踏みモーションは頭部が重くなった影響に関係なく動けた。 足踏みモーションの脚毎の関節角度を元に脚を前後に移動する関節角度を試してる所。 １脚分を試して他の脚に適用するんだけど何故か間違ってしまう。 ミキシングで試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 床上の物を咥えるモーションは諦めた。 足踏みモーションは以前作ってたので歩行モーションを作る。 頭部を追加した事の影響が出て来るかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 上顎を追加した。 床上の物を咥える姿勢を考えた。 床上に届くけど物を咥えられない。 頭の付け根に可動軸が必要だったかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部を固定した。 ロボット制御プログラムにミキシング的な機能を追加した。 物を咥えて持ち上げるには上顎と上牙等を追加しないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部の後側を閉じる部品を作った。 ネジ穴を空けて頭部を固定する。 ロボット制御プログラムにミキシング的な機能を追加しよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部側面の板を首に引っ掛けて左右の板を繋げた所にPSDセンサーを取付けた。 頭部の後側を閉じる部品を作成中。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部側面の板を首に引っ掛けて左右の板を繋げた。 接着剤が固まるのを待ってる。 Windowsでファイルが見れないHDDをdiskpartコマンドで初期化した。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部側面の板を首に引っ掛けて左右の板を繋げよう。 目眩と吐き気は治まった。 １日絶飲食だったのでお腹の脂肪が凹んだ。 お茶漬けを食べて徐々に体力回復中。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部側面の板を首に引っ掛ける穴の周りにプラ棒を接着した。 その後に目眩と吐き気が起きて寝込んでた。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部側面の板を作ってる所。 首に引っ掛ける穴を空けた。 左右の板を繋ぐ形にして行く。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 最低限は上顎と首に引っ掛ける部分が有れば良い。 左右に分割した物をネジ留めする所にPSDセンサーを付けよう。 と言う事で四角い板の大きさを決めた。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 日本猫とAiboのペーパークラフトの頭部だけを作って見た。 曲面部分の接着が上手く出来なくて失敗。 もっと簡単な形にしよう。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 3Dモデルからペーパークラフトを作るのは止めた。 出来てるペーパークラフトの展開図から頭部だけを印刷して切出す。 キャノンのペーパークラフトサイトで日本猫のデータを入手した。 以前作ったAiboのペーパークラフトのデータを発掘した。 どちらのデータもサイズ調整が必要。 Aiboの頭部の方が簡単な形だな。 紙の代わりにプラペーパーが使えれば曲面が出来るハズ。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 猫の3Dモデルをメタセコイアで頭部以外を削除した。 鼻の周りを確認するとポリゴンが欠けてたり左右非対称の所が有った。 3Dモデルを修正すれば良いんだけど今の所は修正する技術が無い。 この先どうするかな。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 猫の3Dモデルで良さそうな物を見つけた。 ローポリで良い。 3Dモデルからペーパークラフトの展開図を作る。 3Dモデルから頭部だけを簡単に切出すにはどうすれば良いのかな。 3DCADを探そう。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部水平断面と左右断面の隙間を埋めた。 目の周りは垂直にするか悩む。 猫のペーパークラフトの頭部だけ作って見ようとして展開図を切出した。 接着のりを用意してなかったのたと鼻先形状が思ってたのと合わなくて止めた。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部水平断面の厚紙を付けて見た。 隙間が大きいけど後で詰めれば良いや。 目の周り形をどうするか悩む。 猫のペーパークラフトのデータを入手したので大きさを合わせて印刷して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部を上から見下ろした水平断面の厚紙を作ってるけど高さによって違う形をどうするか悩む。 下顎に牙を付けた。 牙の周りの歯は後で付ける。

実験用ロボット

四脚ロボットの頭部を検討中。 頭部を上から見下ろした水平断面の厚紙を作ってる所。 下顎を動かすサーボと干渉しない様にするのが難しい。