実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 以前作った足踏みモーションは頭部が重くなった影響に関係なく動けた。 足踏みモーションの脚毎の関節角度を元に脚を前後に移動する関節角度を試してる所。 １脚分を試して他の脚に適用するんだけど何故か間違ってしまう。 ミキシングで試して見よう。