実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで関節角度や関節位置を計算する処理と描画する処理を分けた。 爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度に変換する所を修正中。