実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠を作成中。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置の座標を表示した。 高さの誤差が２mmくらいだな。 爪先位置から関節角度を計算する方法を試して見よう。