実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボの周りを囲む枠の一部を接着して固まるのを待ってる所。 脚の軌跡を描画するJavaScriptで爪先位置から関節角度を計算する方法を試してる。 膝の上下を同じ長さにすれば二等辺三角形の角度を求める問題として解けるハズなんだけど。 脚根元の関節角度に変換する時に引っ掛かる。