実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 背中ヨー軸サーボを上から蓋をする部品の進捗なし。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理で脚根元の関節角度は求める事が出来た。 膝関節角度が計算出来ない。 サーボの取付け角度等の計算が間違ってると思うけど分からなくて進まない。