実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 ミキシングで脚毎の動きを確認してたらコマンドの角度指定場所が間違ってる事に気が付いた。 コマンド指定を修正して歩ける様になった。 頭部が重いので前脚を浮かした時に傾く。 頭を左右へ動かして重心を調整して見よう。