実験用ロボット

四脚ロボットの背中ヨー軸追を検討中。 前半部と同じ形で後半部を試作したら機体が長過ぎた。 台座に脚を取付ける方法を変えて機体を短くしないといけない。 脚の軌跡を描画するJavaScriptの爪先位置から関節角度を計算する処理を見直し中。 脚根元から直下へ伸ばした線と爪先との間の角度を膝関節の角度に反映する方法が間違ってるみたいだな。