実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 左右の歩幅を変えてゆっくり曲がる動きを試して見た。 ２周期で1cmくらいしか曲がれない。 曲がる方へ機体を傾けてもがいてみるとか考えた。 背中にヨー軸を追加するのが良いかな。 ついでにTeensyマイコンに戻してUSBケーブル１本で電源供給したい。