2019年11月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloop以外で手に入れやすい電池はカメラ用のリチウム電池だけど、最大3000mA、連続1000mAと言うのが一般的らしいので微妙。
ロボット用のLiFeバッテリーを手に入れたいな。
四脚ロボットの脚根元のロール軸サーボと脚先を動かすピッチ軸サーボを繋ぐ部品を作っている所。

2019年11月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池に大電流を流す事で内部抵抗が大きくなるので電圧降下が大きくなったのかも知れない。
そう言えば、充電に失敗する電池が増えてきたし、直列に繋いでいるのに電極周りが溶けたり溶けなかったりする違いは、電池に原因が有ると考えるのが妥当。
取り敢えず新しい電池を用意すれば良いかな?
四脚ロボットの脚根元のピッチ軸サーボの上に板を付けた。
脚根元のピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いだ。
脚先の板を作って脚先を動かすサーボに取り付けた。
脚根元のロール軸サーボと脚先を動かすピッチ軸サーボを繋ぐ部品をプラ板で作らないといけない。

2019年11月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧降下を減らすために電池3本を直列にして折り返す電池ボックスを作った。
ついでにピッチ軸サーボを取り付けた。
このままだと上下の力は耐えられるけど捻れに耐えられないので補強する。
電池ボックスを下に向けるのでカバーも必要。

2019年11月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った小さな機体を解体してサーボを取り外した。
サーボにeneloopを4本繋いで動かそうとしたら電圧が低過ぎて動かなかったので、eneloopを10本繋いで動かして見た。
無負荷だけど、14個のサーボを一斉に動かすと電圧降下した。
四脚ロボットで12個のサーボを使うつもりなのに、これじゃ駄目なんじゃ?
電池ボックスの電極の接触抵抗が電圧降下の1つの要因だと思ってるので、2本以上をセット出来る電池ボックスなら電圧降下が小さくなるんじゃないかな。
12V電源はサーボの寿命を縮めそう。

2019年11月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloopの電池容量で動かせる機体として四脚のロボットを考えて図を描いた。
Opencatと言うロボットを参考に胴体と脚の大きさを決めた。
背中を動かしたいとか、頭を付けたいと思うけど、それは後回し。

2019年11月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで動かして見た。
床にうつ伏せの状態で足首を動かすサーボは繋いでないのに膝を曲げると電圧が下がって動かなくなる。
膝単独では動いたけど他のサーボも加わると電流不足と言う事なのだろう。
eneloopの電池容量で動かせる機体を改めて考え直そう。
人型より四脚の方が小さなトルクでサーボの数を減らせるかな?
数年前に四脚を作ってて、上手く行かなくて人型に転向したけど、今回は逆だ。

2019年11月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝上フレームに繋ぐ板を付けた。
ネジ穴は少し変更した。
接着剤が固まったら動きを確認する。

2019年11月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝下フレームに繋ぐサーボアームの内側と外側を板で繋いだ。
膝を曲げた時にフレームが底の板にぶつかるのは予想通りなので切り落とす。
膝を膝下フレームにネジ留めする穴は変更無しで繋げるけど、膝上フレームにネジ留めする穴は変更しないといけないかな?
部品を並べて確認しよう。

2019年11月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を膝下フレームに繋ぐサーボアームを両膝分作った。
膝を正座する角度まで曲げた時にサーボアームとフレームの接触面積が小さいので強度が足りるか不安。
この部分は補強が難しい。
膝と上下フレームを繋げる部品を追加しよう。

2019年11月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボフレームの余計な所を切り落として再度組み立てた。
膝下フレームに繋ぐサーボアームを片膝分だけ作って見た。
サーボアームの前側が歯車を留めてるネジにぶつからないようにスペーサを挟んだけど、サーボアームは前に曲げないのでネジにぶつかる部分は切り落とそう。
膝を曲げて正座出来るか微妙。

2019年11月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボフレームの穴開けが終わった。
サーボオンで全てのサーボが動く事を確認した。
分解して余計な所を切り落とす。
サーボの向きを左右揃えるけど、サーボ軸側とフリー軸側で飛び出し幅が違うので、膝上下フレームに繋ぐ時に調整しないといけない。

2019年11月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボフレームにサーボホーンとフリーホーンを通す穴を開けている所。
残り1枚になった。
出来てる2枚を使って片膝分を組み立てた。
歯車の噛み合わせは問題ない。
大きい穴を開けるのは疲れる。

2019年11月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
改良案の膝関節を作り始めた。
歯車の噛み合わせを確認するためにサーボフレームを3度試作した。
歯車の噛み合わせが上手くいく物を元にサーボフレームを作っている所。
サーボを留めるネジ穴を開けた。
サーボホーンとフリーホーンを通す穴を開けないといけない。

2019年11月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
反応しないサーボのケーブルの挿し方を確認するために膝を解体するのは止めて改良案の図を描いた。
2つのサーボの間にサーボケーブルを挟まない様にして、左右の膝のサーボを同じ方向に向ける。
サーボアームを下側だけにして組み立てを楽にする。

2019年11月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを配線して膝屈伸を試そうとしたら、膝じゃない所のサーボがストールして手こずった。
膝サーボを動かせる様になったと思ったら、1つのサーボが反応しなかった。
サーボケーブルの挿し方が悪いと思うけど、確認するには膝を解体しないといけないので作業を止めた。
正座した時の膝の形が気になって直そうと思ってたので、膝を作り直してから確認しよう。
サーボケーブルの挿し方を確認しやすい様な配置を考える。

2019年11月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボと膝上下フレームを繋いだ。
正座した時に膝が角ばってて、これじゃない感じがするけど、動きを確認してから形を変えるか考える。
サーボケーブルの配線をしよう。

2019年11月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームと膝下フレームを繋いだ。
左右の膝の間隔を気にしながら前後位置を適当にしてたので、膝を曲げた時に太ももとふくらはぎの間隔が広くなった。
膝サーボを前にずらして調整した。
早くも膝の歯車の噛み合わせが緩んで来た。
2つのサーボを繋ぐ板を手抜きして小さくしたせいで締め付けが足りないんだろう。
背中を動かす所と同じ様に、2つのサーボを繋ぐ板を作り直そう。

2019年11月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームと膝上フレームを繋ぐために、フレーム側に板を接着した。
左右のフレームを揃えたつもりだけど、立たせて見ないと分からない。
左右の膝の間隔が広いかも知れない。

2019年11月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームと膝下フレームを繋ぐために、フレーム側に板を接着した。
ネジ穴開けと左右の分割は後回し。
少し脚を短くする。
膝上フレーム側も同じ様に板を接着する。

2019年11月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボアームを作って取り付けた。
内側と外側のサーボアームを板で繋いだ。
サーボアームの前後にも板を付けて補強するつもり。
サーボアームを膝上と膝下のフレームに繋ぐために、フレーム側を直さないといけない。
膝上フレームは前後に分かれて、膝下フレームは左右に分かれる。
膝上と膝下フレームに横板を付けてネジ留めするつもり。

2019年11月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のサーボアームを作り始めた。
まだサーボホーン中央の穴を開けた所。
クランプホーン側とフリーホーン側でネジ穴を間違えないようにしないといけない。

2019年11月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残りの片膝分のサーボを繋ぐ板を作った。
サーボを繋ぐ前にサーボパラメタの設定をした。
これで両膝のサーボ部分が用意出来たのでサーボアームを作ろう。
クランプホーン側を膝の内側にするか外側にするか?

2019年11月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残りの片膝分の歯車の穴開けと突起の切り落としをした。
次は2つのサーボを繋ぐ板とサーボアームを作る。
サーボアームは、膝の上下フレームにネジ留めするけど、ネジを太くしてみる。
もしかしたら膝の上下フレームを作り直しになるかも。

2019年11月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を動かす機構の大きさは、今の膝と置き換え出来そうだけど、やって見ないと分からない。
膝を繋ぐネジが緩んでしまうのは、ネジの締めつけ力が足りないのが原因だと思う。
ネジの本数を増やすか、太くすれば良いはず。
それか、ネジを膝側面に付けるんじゃなくて、両持ちサーボアームの天板部に付ければ良いかな?
残りの片膝分の歯車の穴開けをしている所。

2019年11月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構のサーボホーンが抜けないように歯車カバーを付けた。
膝を動かす機構の2つのサーボを繋ぐ板を作った。
今回は1つ目で歯車が上手く噛み合った。
残りの片膝分の部品を揃えて行こう。
肩の関節が緩くなってきた。

2019年11月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝に使う歯車の穴開けが出来た。取り敢えず片膝分を用意した。
歯車をサーボに取り付けると、隙間は3mmくらいなので背中を動かす機構より狭い。
2つのサーボを繋ぐ板を作ろう。
歯車カバーを作ってないのに気が付いて、土台の板から作り始めた。

2019年11月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構のフリー軸側に歯車を付けた。
胴体の四方に補強板を接着した。
接着剤が固まるまであまり動かせないので効果の程は不明。
膝に使う歯車の穴開けを始めた。

2019年11月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構のフリー軸側に付ける歯車にネジ穴を開けた。
アルミのサーボブラケットを治具にしてハンドドリルで穴開けするので時間が掛かる。
膝はクランプホーンを使うので別の治具で穴開けする。
干渉駆動で手首を動かす機構を考えよう。

2019年11月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を機体に取り付けた。
機体を床に寝かせた状態から上半身を起こせたのでトルクは足りてる。
干渉駆動じゃなかったのに比べると可動範囲が狭くなった。
歯車を付けてないフリー軸側に傾いてるので、フリー軸側にも歯車を付けよう。
歯車が抜けないようにカバーを付けよう。
フレームの前後左右に補強板を付けよう。
膝の所はリンクを使わないのでフリー軸側まで歯車を付けなくても良いハズだし、手持ちが足りなくなる。

2019年11月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を機体に取り付けるために、底板と天板を接着した。
フレーム後ろ側の軸受けを太いネジ用に変えて、緩まないようにナイロンナットで留めた。
左右のサーボアームをネジシャフトで繋いでプラパイプで覆った。
胴体が左右に揺れた時の補強をしないといけない。
サーボホーンを留めてるネジが緩んでもサーボホーンが外れないようにカバーを付けるかな?