実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
背中を動かす機構を機体に取り付けた。
機体を床に寝かせた状態から上半身を起こせたのでトルクは足りてる。
干渉駆動じゃなかったのに比べると可動範囲が狭くなった。
歯車を付けてないフリー軸側に傾いてるので、フリー軸側にも歯車を付けよう。
歯車が抜けないようにカバーを付けよう。
フレームの前後左右に補強板を付けよう。
膝の所はリンクを使わないのでフリー軸側まで歯車を付けなくても良いハズだし、手持ちが足りなくなる。