実験用ロボット

立ち姿勢の重心を考えると、脚全体を前へ傾けて、足裏中央の上に股関節ピッチ軸を位置着けないといけない。
その姿勢から始めると、膝を曲げずに脚を前後に開くのは無理な事が分かった。
いきなり、脚を前後に開く姿勢を作ってたら詰まった。
順序よく、直立姿勢から左右へ重心移動して、脚を前後に開く姿勢へ移行する動きを考えよう。