実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを検討中。 脚の長さを変えないで斜対歩のモーションを作って揺れを確認した。 対角の脚を着くのと爪先が幅広なので揺れずに前進と後進が出来た。 次は背中ヨー軸を使った方向転換だな。