実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作り直した。
後脚の爪先ロール軸サーボを膝に繋ぐ部品を作成中。
膝下を動かすリンクは、膝側を二股にしたらガタが小さくなるんじゃないかな。
膝上を動かすサーボにはアームサポーターを付けたい。
膝上フレームと膝下を動かすリンクを噛み合わせる様に出来たらガタが小さくなると思うけど、どんな形にすれば良いのかな。