実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上のフレームに繋ぐ部品を作って動かして見たら可動域が狭すぎたので、ピロボールの取り付け位置を変えた。
可動域が広くなるようにシャフトの長さと取り付け位置を変えて見た。
膝を最大に曲げた時に平行四辺形になってたので、平行リンクとしてシャフトの長さを決めれば良い事に気が付いた。
ピロボールの取り付け位置が飛び出てるのを何とかしたい。