実験用ロボット

重心を推定するには撮影した画像を２値化、輪郭抽出の前処理をして、サーボの中心点を見つけて、隣接するサーボ間の重心を求めて行って、全部の重心を合成するのかな。
先ずは前処理しやすいように、無地の背景で姿勢を撮影し直したい。
あるロボットの膝構造を見てて、ギアを使った２重関節を思いついたけど、それより並行リンクだと思うものの、今の機体に取り付けるスペースは無いと、無駄な時間を過ごしてしまった。