実験用ロボット

膝曲げの角度を変えて重心を前へ移動して見たけど、２歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまうのは変わらず。
膝曲げの角度を少し戻そう。
足裏に滑り止めシートを貼って見るか。
やっと重心の計算が出来た。
サーボ以外の重さを無視して、2次元に限定すれば、基準点から各サーボ重心までのXとYの距離の総和をサーボの数で割るだけ。
上半身の影響が大きい。