実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションの足裏位置について書いてある本を見つけた。
上半身とか脚の角度については書いてない。
膝曲げ歩行は機体の高さを一定に保つんだっけ。
新機体用に2500シリーズサーボを使った足首機構を実寸で描いて見た。
細くしようと思ってロール軸の上にピッチ軸を載せて見たけど、短い脚にすると太くなる。
今の機体の足首機構で良いや。