実験用ロボット

歩く時に後へ倒れてたので、前への傾きを大きくして、姿勢を作り直した。
姿勢ごとのサーボ角度は、角度差分を指定して計算するプログラムを作った。
動かして見ると、姿勢ごとに微妙な調整が必要になって来た。
歩行する台の水平を正しくしないと、何を調整してるか分からなくなる。