実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の高さ調整は丁度良い厚さのプラ板がなかったので中央付近が少し凹んだ形になった。
足首を取り付けたら原点が少しズレた。
身体を左右に振るモーションに脚を浮かせるモーションを追加した。
身体を振る動きと脚を浮かせる動きを別にしないと脚が浮かなかった。
脚を浮かせて数秒経つと勝手に脚が下がってしまった。
トルクを維持出来ないのかな？脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻してみよう。