実験用ロボット

四脚ロボットの新機体をマイコンで動かした。 PCA9685での角度指定を間違えてサーボがストールする事が有ったけどUSBポートやサーボ自体の電流制限のおかげでサーボ焼損は免れた。 サーボのトリム調整をして膝屈伸モーションが出来る様になった。 サーボの角度が正確かは分からない。 取り敢えず斜対歩モーションを作ろう。