実験用ロボット

PWM周波数を250Hzにした。 サーボ角度からパルス幅に変換する計算式で符号の扱いを間違えてた。 角度とパルス幅を変換する式は誤差が蓄積しない様にした。 計算の途中結果は32Bitに収まる。 トリム調整は今迄と同じくかなりズレてた。 1度単位の角度指定に反応する。 指定した角度と実際の角度が合ってる。 これでモーション作りに進める。