実験用ロボット

PCA9685を載せた機体のモーション作成用に関節角度と機体高さの関係を確認中。 脚を伸ばした状態から脚根元関節角度を５度づつ増やして膝関節角度は脚根元関節の２倍にする。 脚根元関節角度が10度を越えた辺りから機体高さが５mmづつ低くなってる。 爪先が床に接地する位置が脚根元の駆動軸直下になってる。 次は関節角度の限界を確認しよう。