実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前へ出す時に股関節ヨー軸を動かさないようにしたら、遊脚側に向きが変わってしまう。
思い付きで直してたら前に進まず後に倒れるようになった。
股関節ヨー軸を動かして前へ進む力が出るハズ。
脚がもつれないように、股関節ヨー軸の角度を調整しよう。
駄目なら、足首ロール軸位置を外側にずらそう。