実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで機体を左右に傾ける時に股関節ロール軸を使えてなかったので調整した。
支持脚の足首ロール軸の上に股関節の中央が来て上半身は傾けない。
機体を左右に傾ける姿勢を交互に切替えるだけでは足踏み中に転んでしまう。
左右の切替え前に直立の姿勢を挟むと転び難くなる。
各姿勢の時間配分を歩行時に合わせて見よう。
サーボパラメタの確認は時間が有る時で良いや。