実験用ロボット

四脚ロボットで床上の物を掴んで持ち上げる動きを検討中。 物を横から掴むにはハンド部が高過ぎなので胴体ロール軸を胴体ピッチ軸に組換えつつハンド部を上から掴むようにした。 並行リンクでハンド部を上下したい所だけど今は保留。 ハンド部先端の物を掴む部品を作らないといけない。 その前に直立姿勢からハンド部を開いて、屈んで、物を掴んで、持ち上げる動きを作って見た。