実験用ロボット

四脚ロボットに人型上半身を追加する作業中。 肩と肘を動かす部分を検討してたら物を掴む機構で良いやと思った。 土台と左右にヨー軸を配置する。 物を掴む部分の重さと高さで側対歩の足踏みが出来ると良いんだけどな。